小车的转向的反馈机制.pptVIP

小车展示 认识元件 元件包括：51单片机，稳压块7805，电阻，电容，三极管，二极管，车体，电机，轮子，万向轮等等 在机器人协会的博客里有元件的清单，在百度有哪些信誉好的足球投注网站南昌航空大学机器人协会就能搜到博客。 51的最小系统 内容分三部分：1.小车的转向的反馈机制2.单片机的简单介绍3.小车的编程思想 MCU 红外对管L1 （左） 红外对管L2 （右） 电机M1 电机M2 红外对管L1 （左） 红外对管L2 （右） MCU 小车转向的机制 1.对管下方是黑线，电平为高，反之，为0. 2. 电机M1 电机M2 小车转向的机制 1.对管下方是黑线，电平为高，反之，为0. 2.左转： LI 遇到黑线 M2全速运转，同时M1减速运转（PWM） 3.右转： L2 遇到黑线 M1全速运转，同时M2减速运转（PWM） 4.直走： LI L2遇到反光 M1全速 M2全速 小车简图 8051单片机: 8051单片机最早由Intel公司推出,其后,多家公司购买了8051的内核,使得以8051为内核的MCU系列单片机在世界上产量最大,应用也最广泛,有人推测8051可能最终形成事实上的标准MCU芯片. LG公司生产的GMS90系列单片机,与Intel MCS-51系列,Atmel 89C51/52,89C2051等单片机兼容,CMOS技术,高达40MHZ的时钟频率,应用于: 多功能电话,智能传感器,电度表,工业控制,防盗报警装置,各种计费器,各种IC卡装置,DVD,VCD,CD-ROM. ATMEL公司的AVR单片机,是增强型RISC内载Flash的单片机,芯片上的Flash存储器附在用户的产品中,可随时编程,再编程,使用户的产品设计容易,更新换代方便.AVR单片机采用增强的RISC结构,使其具有高速处理能力,在一个时钟周期内可执行复杂的指令,每MHz可实现1MIPS的处理能力.AVR单片机工作电压为2.7~6.0V,可以实现耗电最优化.AVR的单片机广泛应用于计算机外部设备,工业实时控制,仪器仪表,通讯设备,家用电器,宇航设备等各个领域. MicroChip单片机: MicroChip单片机的主要产品是PIC 16C系列和17C系列8位单片机,CPU采用RISC结构,分别仅有33,35,58条指令,采用Harvard双总线结构,运行速度快,低工作电压,低功耗,较大的输入输出直接驱动能力,价格低,一次性编程,小体积. 适用于用量大,档次低,价格敏感的产品.在办公自动化设备,消费电子产品,电讯通信,智能仪器仪表,汽车电子,金融电子,工业控制不同领域都有广泛的应用,PIC系列单片机在世界单片机市场份额排名中逐年提高.发展非常迅速. 基于ARM芯核的32位单片机 主要是指以ARM公司设计为核心的32位RISC嵌入式CPU芯片的单片机。由于ARM公司自成立以来，一直以IP(Intelligence Property，知识产权)提供者的身份向各大半导体制造商出售知识产权，而自己从不介入芯片的生产销售，加上其设计的芯核具有功耗低、成本低等显著优点，因此获得众多的半导体厂家和整机厂商的大力支持，在32位嵌入式应用领域获得了巨大成功，目前已经占有75％以上的32位RISC嵌入式产品市场。在低功耗、低成本的嵌入式应用领域确立了市场领导地位。现在设计、生产ARM芯片的国际大公司已经超过50多家。目前非常流行的ARM芯核有ARM7TDMI，ARM720T，ARM9TDMI，ARM922T， ARM940T，ARM966T，ARMl0TDMI等。 程序讲解 #includereg51.h unsigned char t,flag; sbit gz=P1^6; //L1对管 sbit gy=P1^7; //L2对管 sbit ENA=P1^2; sbit ENB=P1^5; sbit ji2_1=P1^3; //右轮 sbit ji2_2=P1^4; //右轮 sbit ji1_1=P1^0; //左轮 sbit ji1_2=P1^1; //左轮 void init() { TMOD=0x01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } zhizou() { ji1_1=1; //左轮M1 ji1_2=0; //左轮M1 ji2_1=1; //右轮M2 ji2_2=0; //右轮M2 } pwm_z() //M2全速，M1减速，左转 { t=0; while(t!=80); ji1_1=0; while(t!=160