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多刚体系统动力求解的矩阵变换方法.PDF
23 6 Vol. 23 No. 6 1999 12 Journal of Nanjing University of Scienceand Technology Dec. 1999 X XX 王良明 ( , 210094) 该文提出了求解多刚体系统动力学问题的矩阵变换法, 是由带不定乘子的 拉 朗日方程为基础推导得到的, 其中不含拉 朗日不定乘子和约束反力利用 该方法, 可根据无耦合单刚体的动力学参数和系统的速度变换矩阵通过矩阵运算 获得多刚体系统的动力学方程该方法主要面向计算机实现程式化的算法, 系统 动力方程可由计算机自动生成文末给出了一个多刚体系统动力求解的例子 刚体力学, 动力学, 矩阵变换法 O 313. 7 , , [ 1, 2] , , , ; , , , 1 , N b , N c , f l (p , t) = 0 l = 1, 2, ,, N c ( 1) , , AN ( A) , 1 [ N ( A) [ 6, N ( A) p ( A) = ( A) ( A) T ( A) ( A) ( A) T ( p 1 , ,, p N ( A) ) v = ( v 1 , ,, v N ( A) ) , ( A) ( A) ( A) ( A) v = B pÛ + d ( 2) p = col(p ( A) ) v = col( v( A) ) , ( 2) , X : 1999- 04- 05 XX 36 504 23 6 ( A) ( A) v = BpÛ+ d B = dia ( B ) d = col( d ) ( 3) N , N q = ( q , ,, q ) T 1 N , pÛ= 5qÛ+ p t ( 4) * * ( 1) (2) ( N ) , 5 N @ N , , N
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