仿生机械手设计方案.docVIP

（2009届） 本科毕业设计资料 题 目 名 称： 柔性制造系统自动送料机械手的设计 学 院（部）： 机械工程学院 专 业： 机械工程及自动化 学 生 姓 名： 班 级： 学号 指导教师姓名： 职称 最终评定成绩： 摘 要 柔性制造系统是今后工业发展的一个趋势，送料机械手是生产流通中一个必不可少的环节，随着现代工业的发展，以往人工送料的方式已不能满足快速，准确的自动化生产需要，为了把人从繁重的送料工作中解脱出来，送料机械手的研制显得的尤为重要。本论文详细介绍了柔性制造系统送料机械手的工作原理、结构特点及其设计。对送料机械手的总体设计过程及计算方法作了具体的描述和分析。该机械手的组成分为三个部分：机械系统、驱动系统、控制系统。机械系统为机械手的手部、手臂旋转、底座的回转和进给机构。文中通过对以上各机械部分的设计、计算和校核，实现了机械手4个自由度、运动轨迹、行程等各方面的要求。设计选用了机械驱动方式，分别对机械系统和机械传动方式进行计算和设计。对于控制系统，进行了简明的介绍，选择了PLC控制。通过上述三部分的设计，设计出了一种小型柔性制造系统送料机械手，达到此次设计的目的。 关键词：送料，机械手，控制系统，柔性制造系统 ABSTRACT FMS is a trend of industry development in future. Feeding manipulator is an essential part of production circulation. As modern industrial developing, the old artificial stacking has failed to meet the needs of rapid and accurate automated production. The research of stacking manipulator is very important to release people from the heavy feeding work as soon as possible. This paper introduced the bit feeding manipulators principle of work, the unique feature and the design in detail, at the same time, it has made the concrete description and the analysis on the feeding manipulators system design process and the computational method. The mechanical industry machinery includes three parts: manipulators hand, arm revolving, foundations rotation and advanced gear. In the article through above various machine parts design, the computation and the examination, has realized the manipulator 4 degrees-of-freedom, the path, the traveling schedule and various aspects request. As to the drive part, I select the machinery drive type, separately carries on the computation and the design to the mechanical system and the mechanical drive way. Regarding to the control system, I have carried