双足机器人设计(免费)[].docVIP

 ============================================================================================================================================================= HGR-3HV-C步伐源代码手册 研发部 北京汉库科技有限责任公司 目录 目录 2 一. 步伐函数解析 5 1. 初始站立子程序解析 5 二．单一动作变速运动子程序解析 8 1．双腿下蹲动作变速子程序解析 8 （1）下蹲第1族子程序 9 （2）下蹲第2族子程序 11 2．双腿起立动作变速子程序解析 13 （1）起立第1族子程序 14 （2）起立第2族子程序 16 3．双腿侧身动作变速子程序解析 18 （1）向左侧身第1族子程序 18 （2）向左侧身第2族子程序 21 （3）向右侧身第1族子程序 24 （4）向右侧身第2族子程序 27 4．单腿运动变速子程序解析 30 （1）左腿抬起第1族子程序 30 （2）左腿抬起第2族子程序 32 （3）右腿抬起第1族子程序 34 （4）右腿抬起第2族子程序 36 （5）左腿落下第1族子程序 38 （6）左腿落下第2族子程序 40 （7）右腿落下第1族子程序 42 （8）右腿落下第2族子程序 44 三．Z、P面分立原地踏步动作解析 46 1．舵机方向制定 46 2．动作解析 47 （1）动作条件 47 （2）动作时序分析 47 （3）动作算法及程序 49 四．Z、P面分立带断点前进步伐解析 51 1．舵机方向制定 51 2．前进第1族步伐解析 52 （1）动作条件 52 （2）动作时序分析 52 3．中间带速度断点的前进方法 53 （1）运动特征说明 53 （2）舵机实际转动方向及角度 54 4．新增专用子程序解析 56 （1）前进中右腿抬起第1族子程序 56 （2）前进中右腿落下第2族子程序 57 （3）前进中左腿抬起第1族子程序 58 （4）前进中左腿落下第2族子程序 59 5．前进第1族子程序解析 60 （1）程序内容及算法 60 （2）相关技术拓展 61 五．Z、P面分立无断点前进步伐解析 62 1．舵机方向制定 62 2．动作时序分析 63 3．中间无速度断点的前进方法 64 （1）运动特征说明 64 （2）舵机实际转动方向及角度 65 4．新增专用子程序解析 67 （1）前进中右腿抬起第2族子程序 67 （2）前进中右腿落下第1族子程序 68 （3）前进中左腿抬起第2族子程序 69 （4）前进中左腿落下第1族子程序 70 5．前进第2族子程序解析 71 （1）程序内容及算法（分立无断点步伐） 71 （2）相关技术拓展 72 六．第1类交互式前进步伐解析 73 1．舵机方向制定 73 2．第1类交互前进步伐特点 74 （1）动作条件 74 （2）动作时序分析 74 3．新增的4个子程序 75 （1）左侧身+抬右腿子程序（第2族） 75 （2）右侧身+落右腿子程序（第1族） 77 （3）右侧身+抬左腿子程序（第2族） 78 （4）左侧身+落左腿子程序（第1族） 79 4．交互后PWM_8P1与PWM_8P2子程序的合成 80 5．PWM_16P子程序解析 80 6．第1类交互式前进步伐子程序指令 81 七．第2类交互式前进步伐解析 82 1．舵机方向制定 83 2．第2类交互前进步伐特点 83 （1）动作条件 83 （2）动作时序分析 84 3．改动的4个运动子程序 85 （1）抬右腿前进第2族子程序 85 （2）落右腿前进第1族子程序 86 （3）抬左腿前进子程序第2族 87 （4）落左腿前进子程序第1族 88 4．第2类交互式前进步伐子程序指令 89 一. 步伐函数解析 1. 初始站立子程序解析 打开光盘中的项目文件中的“初始烧写”文件夹 选择芯片类型； 1.选择要烧写的HEX文件； 2.设置串行端口和波特率，这里要注意端口号，波特率的选择比较任意一般为38400； 3.选择外部晶振；与下载无关；清FLASH区； 4.点击下载按钮后，打开单片机供电电源。在上电后单片机会自动进入编程状态。通过提示可以判断是否下载完成。 注意： 在选择芯片时一定要看清型号，很容易选错。 应选择外部晶振，如果选择内部晶振，单片可以工作，但是舵机的控制会出现问题。 一定要先点编程按钮，然后在开控制板上的电源，要不下载不会成功。 二．单一动作变速运动子程序解析 1．双腿下蹲动作变速子程序解析 下蹲动作可以自由运行出许多种轨迹，我们将其归纳成2种，各代表1种运动特性。 第1种：下蹲过程中只有1个阶段，速度逐渐增加，加速度不变或加速度逐渐减小，到达下极限位置时机器人的腿部