基于二次型最优控制的起重机开环消摆方法j-read.pdfVIP

　基于二次型最优控制的起重机开环消摆方法 　电气传动 　2007 年 　第 37 卷 　第 3 期 基于二次型最优控制的起重机开环消摆方法 1 1 1 2 1 1 李伟 　曹涛 　王滨 　吕景惠 　孙乐美 　李超 1. 山东建筑大学 　2 . 济南建筑设计院 　　摘要 :起重机载荷摆振主要是由载荷水平运动引起的。由于这类运动是确定性的 ,可以事先唯一地求出 , 由此设计出一种最优控制器 ,按照二次型最优消摆规律消除载荷摆振 。这种方法是开环的 ,不需要角度传感 器或角加速度传感器 ,降低了消摆控制系统的造价 ,提高了可靠性 。但这种方法只能消除确定性扰动造成的 载荷摆振 ,对随机干扰造成的摆振无效 。 关键词 :起重机 　摆振 　消摆 　最优控制 　开环控制 Openloop Antisway Scheme of Crane Based on Quadratic Optimal Control Li Wei 　Cao Tao 　Wang Bin 　L üJ inghui 　Sun L emei 　Li Chao Abstract :The load sway of crane i s mainly generat ed by it s horizont al motion . For t hi s kind of motion i s det erminat ed , it i s fea sible to be worked out uniquely in advance and design an op timal cont roller to supp ress t he load sway accor ding to t he quadratic op timal law . Such met hod i s op enloop ed , it i s no need of angle and angleacceleration t ran sducer , which reduced t he co st of t he antisway cont rol sy st em and p romot ed t he sy st em′s dep endabilit y . Such met ho d can only supp ress t he load sway generat ed by det erminat e di st urbance , but i s of no effect on random di st urbance . Keywords :crane 　sway 　antisway 　op timal cont rol 　op enloop cont rol 1 　问题的提出 起重机载荷振摆的简化模型如下[ 1 ] : 　0 1 · 1 0 ( ) ( ) ( ) X t = X t - u t - g 0 l 1 l ( ) ( ) y t = [ 1 　0 ] X t τ g 令