MDROBORT-100码垛机器人系统使用说明书.docVIP

MDROBORT-100 码垛机器人系统 用户操作手册 长春北方仪器设备有限公司 目 录 前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 2 1． 注意事项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 3 2． 系统各部分说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 4 3．控制系统操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 4．故障检修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31 5．电气图 前 言 非常感谢贵公司购买了本公司输送码垛机器人产品。 本系统是将包装后的产品输送过来按一定的堆放形状放置托盘上的码垛机器人。 本操作手册主要针对MDROBORT-100的本体操作进行说明。 在使用本设备前请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。 如对本手册的内容有所异议，请与我们联系。 长春北方仪器设备有限公司 地 址： 长春高新技术产业开发区软件三路177号 邮 编：130012 销售电话：0431售后电话：400-656-8266 传 真：0431网 址：Http:// 电子邮箱：market@ 1注意事项 1.1一般注意事项 1）本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。 2) 一旦出现紧急情况,请立即按下急停按钮.在控制面板上设有急停按钮。 3）如果进入机器人的动作区域（安全护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行。 4）在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区内。 5）在机器人运行过程中，请不要用手触碰限位开关及光电开关等传感器。否则可能会引起机器人的误动作。 6）请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排除。 7）请不要使用不良托盘： 托盘尺寸误差许可范围为±10mm（长度和宽度）±2mm(高度)。 托盘如存在边框、底盘的破损等现象，请务必将其修复后才能投入使用。 1.2操作前注意事项 确认安全防护栏已关闭，以及其它防护装置已处于正确工作状态。否则不允许码垛机器人工作； 确认没有人在机器人工作区域之内； 检查气源压力是否正确，调整调压阀把压力调整至≥0.4MPa； 确认码垛机器人及前后配套设备没有异常； 确认码垛机器人活动范围没有妨碍运行的障碍物； 确认托盘已处于指定位置； 托盘摆放时应以前端整齐摆放； 保持托盘输送处光电开关和重桶输送光电开关表面无异物及灰尘； 注：1. 必须检查并确认电机轴原点开关信号置ON。 如不正常，则通过伺服调整和原点操作使原点复归； 2. 托盘升降支架必须在最低位置，托盘升降位置1开关X32置ON，否则等待托盘升降电机自动将支架降到最低位置。 2.系统各部分说明 2.1机器人 2.1.1机器人动作范围 上图示为机器人运行动作范围 2.1.2机器人主要构成 轴 构 成 轴 构 成 α轴 1.伺服电机 Y轴 1.伺服电机 2.回转轴承 2.同步皮带，同步轮 3.行星减速机 3.滚珠丝杠 4.驱动齿轮 4.直线导轨 X轴 1.伺服电机 θ轴 1.伺服电机 2.同步皮带，同步轮 2.行星减速器 3.滚珠丝杠 3.回转轴承 4.直线导轨 4.直线导轨 2.1.3技术参数： 电源供给：AC380V，50Hz，10kW 气源压力：≥0.4MPa Y轴行程：最大行程380mm X轴行程：最大行程420mm α轴旋转角度：330° θ轴旋转角度：320° 码垛能力：220次／h 码垛数量：单次抓手2桶 搬运载荷：≤100Kg 托盘输送速度：12m/min 托盘规格：1000mm×1200mm×150mm(长、宽、高) 2.1.4润滑位置 注： 码垛机器人在连续工作3～4月需将润滑脂更新（根据油膜的破坏情况）。使用加油枪从加油嘴适量添加。 滚珠丝杠及直线导轨润滑处请务使用与其相符的牌号添加。 2.1.5机器人运行轨迹及动作顺序