直线二级摆的双闭环串级模糊控制研究-兰州交通大学学报.PDFVIP

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2018-08-17 发布于天津
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直线二级摆的双闭环串级模糊控制研究-兰州交通大学学报

27 1 Vol. 27 No. 1 2008 2 Journal of Lanzhou Jiaotong University Feb. 2008 : 1001- 373(2008) 01-0099-0 * 1 1, 2 侯涛 , 董海鹰 ( 1. , 730070; 2. ( ) , 730070) : 设计了一种基于直线二级倒立摆的双闭环串级模糊控制方法, 该方法将控制器的多变量输入分成两组, 形成两个闭环, 内环控制倒立摆的角度, 外环控制倒立摆小车的位置, 降低了系统设计的难度. 最后, 在SIMULINK 环境下构造仿真程序,仿真结果表明了方法的可行性. :倒立摆; 双闭环; 串级模糊控制; :T P273. : A , . . , . , . , , ; , 6 1 , , , Fig. 1 System of the linear double-linkinverted pendulum SIM ULINK ; V . [ 1~ 3] qi L . d 9L 9L - = f i 1 dt 9qÛi 9qi : i = 1, 2, 3, ,, n;f i , 12 , , 3 , 1 . x, H1, H2. :x 1 = x, x2 = H1 , x3 = H2, : M = 1. 32 kg; 1m1 = # # 0. 0 kg; 2 m2 = 0. 132 kg; x = xÛ, x5 = H1 , x6 = H2, ( m3 = 0. 208 kg; H1 1; ) , H2 2 ; 1 [ ] l1 = 0. 09 m; 2 xÛ1 0 0 0 1 0 0 x 1 l2 = 0. 27 m; F; xÛ2 0 0 0 0 1 0 x2 X. xÛ3 0 0 0 0 0 1 x3 = + , xÛ 0 0 0 0 0 0