总计画兼子计画一-科技部工程科技推展中心.PDFVIP

行 行 精 類 行 年年 行 參理 理 林隆 論 理 利 年 年 行政院國家科學委員會專題研究計畫 期末報告 結合多架小型無人飛行載具應用於 長時間低空對視距外區域之動 態影像監控系統之研究－總計畫兼子計畫一 國科會計畫編號 : NSC 95-2221-E-244 -009 執行期間 : 95 年 8月至 96 年 7月 計畫主持人: 張學斌 副教授 高苑科技大學機械與自動化工程系 共同主持人：蕭飛賓 教授 國立成功大學航空太空工程學系（所） 陳世雄 副教授 國立成功大學航空太空工程學系（所） 簡尊彝 助理教授 高苑科技大學電子工程系 中華民國九十六年八月 摘要 本研究涵蓋了無線通訊、即時數位影像處理及群組飛行控制等研究領域，為了達成利用視距外無人 飛機群組之影像監控與定位以作為救災之用 ，本系統規劃建構以六架小型無人飛行直昇機為一飛 行群組，其中每一架無人飛行直昇機皆攜帶一組高解析度攝影機，每一組攝影機的畫面將會透過無線 通道傳送至地面救災派遣中心之主機，透過救災派遣中心主機上的群組飛控機制下達群組定位命令至 每一架無人飛行直昇機，達到將每一具攝影機涵蓋範圍整合成一個無縫式的救災區域，為了能導引此 一無人飛行直昇機群組執行群組移動且保持各機間固定的相對位置，使得各攝影機的影像範圍能維持 一定的重疊範圍，因此在本研究中提出了利用即時數位影像處理來找出相鄰影像的差異，用以產生群 組飛行定位命令的機制，來達成上述研究目標。 關鍵字： 視距外影像監控與定位； 小型無人飛行直昇機群組 ；即時數位影像處理 ；群組飛行控制 Abstract This study contains the following researching fields: wireless communication, real-time digital video processing and group flying control. For achieving a Non-Line-Of-Sight Video monitoring and positioning multiple-UAVs System dedicated to disaster relief, there are total six unmanned mini-helicopters to form a flying group and every helicopter carries a high-resolution camera. By integrating all individual video sent from every helicopter’s camera, the group video will be displayed on the computer of the ground control center to form a seamless video of disaster area. In order to maintain the display stability of this group video,