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机器人控制器培训资料
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源 变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源 机器人控制器培训资料 ———机电控制研发部 汇川技术 NEVER STOP IMPROVING 2015年5月 Never Stop Improving — 1 — 变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源 目 录 第一部分 工业机器人基础知识 第二部分 汇川工业机器人控制器产品 第三部分 汇川系统操作介绍 第四部分 控制器解决方案 Never Stop Improving — 2 — 变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源 第一部分 工业机器人基础知识 1.1 机型介绍 机型原理、机型特点、机械参数 （臂长、负载）、应用场合、工业需求、性能指标、外部扩展 1.2 机器人系统 系统框架 机械结构 （DH参数） 减速机 运动学 动力学 坐标系 机器人性能指标 Never Stop Improving — 3 — 变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源 第一部分 工业机器人基础知识 1.1 工业机器机型介绍 – 工业机器人： • 面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制 能力来实现各种功能的一种机器。 – 机型： 六关节串联机器人 码垛机器人 水平多关节工业机器人 并联工业机器人 直角多轴机器人 （SCARA ） （DELTA ） （非标设备 ） Never Stop Improving — 4 — 变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源 第一部分 工业机器人基础知识 1.1 机型介绍 六关节机器人： 机型特点 J1: 腰部旋转 J2: 大臂俯仰 J3: 小臂俯仰 J4: 小臂旋转 J5: 手腕俯仰 J6: 手腕旋转 应用领域：搬运、打磨、焊接、装配、喷涂 Never Stop Improving — 5 — 变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源 第一部分 工业机器人基础知识 1.1
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