CAN使用手册.pdf

CANopen旋转编码器使用说明书 容提要 1. 意事项 2.标识 3.安装 4.电气连接 5.CANopen 接口 6.参数设置 7.附件 1 1 注意事项 电气安装时应 意以下几个方面： -编码器尽可能地靠近控制单元安装。 -尽可能的使用有屏蔽的双绞线。 -避免信号线靠近高压电缆 （例如驱动电缆等）。 -如果需要可以对编码器电源安装EMC 滤波器。 -避免编码器安装在容性或感性噪声源或开关电源附近。 连接请参考第4 章： 电气连接 。 2 标识 设备信息可以通过产品标签上的型号，产品序列号获知。 3 安装 安装时请确保编码器的防护等级符合要求。避免敲打、撞击、 腐蚀编码器。 4 电气连接 4.1 CANopen 接线定义 标识 说明 - 0V 电压 + +8V～+30V 电压 * G CAN GND L CAN 低位 H CAN 高位 * ：CAN GND 是CAN信号的参考0V,不能与电源的0V相连。 4.2 总线终端 当编码器为CAN网络上的最后一个设备时，需要将终端电阻Rt 拨码开关拨到“ON”状态。 终端电阻 描 述 ON 如果编码器是CAN网络中的终端设备 OFF 如果编码器不是CAN网络中的终端设备 2 4.3 波特率设置：DIP A 波特率既可以通过硬件模式设置，也可以通过软件模式设置。 如果DIP A第4位=OFF 则比特率由对象字典的3000h来定义，可以通过SDO报 文进行修改。如果DIP A第4 位=ON，则比特率可由拨码开关 DIP A进行设置。 位 1 2 3 4 20 2 1 22 ON/OFF 由拨码开关设置波特率时，请先关闭掉设备。波特率可由拨码开关的二进 制状态进行表示 （ON代表1，OFF代表0）。 拨码开关与波特率对照表 十进制 二进制 波特率 0 000 20 Kbit/s 1 001 50 Kbit/s 2 010 100 Kbit/s 3 011 125 Kbit/s 4 100 250 Kbit/s 5 101 500 Kbit/s 6 110 800 Kbit/s 7 111 1000 Kbit/s 例如: 设置波特率为250 Kbit/s，查表可知拨码开关的编码为100，第4位设 为