液压挖掘机工作空间的计算.pdfVIP

I} 问一 由数 筑 程 学 Inst of ArcA hit 8 En ． ． 嚣gin V01．I6 NO．d Dec，l99d — f 6 液压挖掘机工作空间的计算’ √ 苏 彰 道” 尹 永 峰 张 荣 瑞 一、I 一 1纠v1口 f 摘 要 应用机器人空间机构理论建立液压挖掘机工作空间9-5参数方程。利用一 堆优化方法来有哪些信誉好的足球投注网站工作空间的边界特征点。然后将工作空问的纵向剖面国划分为 内、外两部分面积，这内、外面积是由许多曲边扇形组合而成，而每个曲边扇形的面 积可用斯托克斯公式求得，外面积减去内面积便是挖掘机的I作空间。 关键词 挖掘机，I作空间，机器人 中图法分类号 TU621 机器人的工作空间，是指构件末端件上某一点或末端构件上坐标系原点所能达到点的 集合 一 ．从文献[d]可以知道，挖掘机悬伸操作器可视为一种四自由度的开链机构的机器 人，因此，其末端构件上的一点(如铲斗的斗齿)所能达到点的集合，就是挖掘机的工作空问， 它代表挖掘机铲斗的工作活动范曝，是衡量挖掘机工作能力的一个重要的运动学指标，也可 以用来衡量挖掘机悬伸操作器结构设计的合理性，因此历来为学者所重视，并进行了许多研 究口一 ，本文首次提出用机器人空间机构理论来研究液压反铲挖掘机的工作空闻 1 挖掘机工作空间的参数方程 从文献[d]可知，挖掘机悬伸操 作器可视为一个四自由度的开链机 构，其结构简图如图l所示，各杆件均 按Hartonberg-Denavit的原则固接有直 角坐标，其D-H参数见表 1．设在坐标 0t五y·z·中口点的齐次坐标 一 [f． 0 0 l ，在参考坐标OoX。yoz。 中为 =EX y z 1] ．根据文献 [d]推导的结果，末端构件上 口点在 国 l 挖掘机开链操作器示意图 ooxoy0z0坐标中的位置为： - 收精日期t1994-05．06 ++苏彰遭．1937年生，副教授，重庆建筑大学机电工程学院(630045) 重庆建筑工程学院学报 第 l6卷 ( + 2 + 3C?3+ ￡‘C州) ( + 2岛 + 如岛s+ 。 23。) 仉 如+ 如岛 + h82s+ ·岛s。 式中： sl—sin0．， —cos0, s — sirt(0~+ 口 )， ClJ— c。s(0．+ 0 ) ． — sin( + + 0I)， EJI— cos(0．十 + 0I) 表 l D—H参数表 J dl 巩 l n 0 “ 1 0 2 90。 ^ 0 0 1 3 0 f2