WiFi与MEMS-IMU融合定位方法在室内定位中的应用.pdfVIP

第4卷第4期 导航定位学报 V01．4。No．4 of and 2016年12月 JournalNavigationPositioning Dec．，2016 87．(LEIYu 引文格式：雷雨伟，修春娣，杨威，等．WiFi与MEMS-IMU融合定位方法在室内定位中的应用[J]．导航定位学报，2016，4(4)：81 Posi Chundi，YANGWei，et WiFiandMEMS-IMUmethodinindoor of and wei，XIU a1．Integrated positioningsystem[J]．JournalNavigation tioning，2016，4(4)：81—87．)DOI：10．16547／j．cnki．10—1096 融合定位方法在室内定位中的应用 雷雨伟，修春娣，杨 威，杨东凯 (北京航空航天大学电子信息工程学院，北京 100191) 摘要：针对惯性室内定位技术无法获得绝对位置和长时间累计误差较大的缺点，提出一种将惯性定位技术与WiFi技 术融合定位的方法：通过粒子滤波算法将惯性定位方法得到的相对位置结果作为观测量对位置进行估计，其中通过WiFi 定位结果和磁场方向对粒子滤波进行初始化，并结合墙壁信息计算概率转移密度来辅助定位；离线阶段仅需要在特定区域 建立指纹库，并根据建筑结构在走廊大厅等位置划定不可穿墙区域，不需要庞大的建库成本。实验结果表明该方法不仅可 以弥补惯性定位技术中无法获得绝对位置的缺点，而且能够减少建立大范围WiFi指纹库的人力成本，提高整体定位精度。 关键词：WiFi定位技术；惯性定位技术；粒子滤波；指纹库；室内定位 07 中图分类号：P228 文献标志码：A 文章编号：2095—4999(2016)04—0081 inindoor WiFiandMEMS—IMUmethod positioningsystem Integrated LEIYuzoei，XIUChundi，YANGWei，YANG Dongkai and 100191，China) ofElectronicInformation University，Beijing (Department Engineering，Beihang that measurementunit(IMU)basedindoor methodcannot e— atthe inertial positioning provide Abstract：Aimingproblem becauseofthe an WiFiand accumulativeerr