最优控制第1章 变分法.pdfVIP

两点要求 两点要求 最优控制与状态估计 不迟到，不缺课； 最优控制与状态估计 上课不睡觉，认真听课。 考试 牛玉刚 考试 Opti_ctr@163.com (password: ni 缺课三次以上取消考试资格； 信息科学与工程学院 学位课(闭卷考试) ： 2015. 春 平时（出勤、报告）30%，卷面考试70% 最优控制 一、最优控制问题的几个实例 最优控制 第0 章 绪论 1. 登月舱的月球软着陆问题 • 经典控制： 解决SISO线性定常系统的分析与综合问题。 为使宇宙飞船在月球表面上实现软着陆，必须寻求着陆过 • 经典控制的首要目标：稳定被控对象。在此前提下，保证 程中发动机推力的最优控制规律，使燃料的消耗量最少。 暂态性能、稳态误差等控制性能。 • 局限性：不适用于高阶系统或多输入多输出系统；设计指 设飞船的质量为m(t) ，离月球表面的高度为h(t) ，飞船的垂 直速度为v(t) ，发动机推力为u(t) ，月球表面的重力加速度 标要求不能太高，特别是只能考虑静态和动态性能，不能 为g ，不携带燃料的飞船质量为M ，初始燃料的质量为F ， 顾及其它要求（如能量消耗问题）。 则飞船的运动方程可表示为： 在这种情况下，控制学者于20世纪60年代初，在状态空间 ⎧ 方法基础上，逐步发展出最优控制、最优滤波和系统辨识 h(t ) v(t ) 等现代控制理论。 ⎪ ⎪ u(t)