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2017-09-29 发布于湖北
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iRVision 说明

1． iRVision 概述 1．1 Offset 补偿和检测方式根据 iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类：对具体的应用，理解不同 iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。 offset 补偿分类 - 用户坐标系补偿 (User Frame Offset) 机器人在用户坐标系下通过 Vision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。 - 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset) 机器人在工具坐标系下通过 Vision 检测在机器人手爪上的目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。用户坐标系工具坐标系检测目标位置抓取目标检测目标位置放置目标修正机器人姿态修正机器人姿态测量方式分类 - 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测 (2D Multi-View) iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度 R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在 Z 轴方向上的高度必须保持不变。目标在 XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D ，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测 Z 轴方向上的目标高度变化。目标在 XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View) iRVision 3D 用于检测目标 3 维内的位移与旋转角度变化。 2D 检测 2.5D 检测 3D 检测 1．2 照相机固定方式 iRVision 支持以下的照相机安装方式：固定照相机 (fixed camera) 优势：可以在机器人运动时照相。照相机连接电缆铺设简易化。可以使用 Tool fra