基于概率决策的车辆导航系统地图匹配算法.pdfVIP

·898· 汽车工程 2006年(第28卷)第10期 D·S证据推理是贝叶斯推理的推广，是描述和 和路段构成的有向连通图中，由节点可以得到相邻 综合不确定性的一种有效方法，它基于定义在命题 的所有路段，由路段可以得到其首尾的节点。 集合上的基本概率分配函数进行计算。在各种非精 当车辆行驶在道路网上时，导航系统提供了车 确推理技术中，D-S证据推理理论是最适合目标识 辆的位置和方向信息。地图匹配算法必须首先从可 别领域应用的一种非精确推理方法。 能包含车辆真实位置的区域范围内，挑选出可能是 设疗是样本空间，领域内的命题都可以用p的 车辆行驶的道路。George Taylor研究认为，以GPS 子集表示。 接收机为车辆定位信息，选择距原始定位点100m (1)设函数m：28_[0，1]，且满足 内的道路为计算路段…。可以肯定，车辆位于这些 m(咖)=0 路段的置信度为95％。文中根据GPs给出的用户 ∑m(A)=1 (1) 坐标及经、纬度方向的定位误差，得到GPS定位的 ^bp 置信椭圆。 则称m是28上的概率分配函数，m(A)称为A 根据GPS定位置信椭圆，结合电子地图数据 的基本概率数，表示对A的精确信任。 库，可以提出置信椭圆内的待匹配道路集合。由于 (2)命题的信任函数z与似然函数Pf分别定 车辆在道路上行驶是一个连续过程，必须经过节点 义为 才能从一个路段行驶到另一个路段，所以在提取待 曰ez(A)=∑m(B) 口bA 匹配道路时必须考虑车辆的历史行驶轨迹，以减少 州(A)=∑m(引 不必要的计算。得到待匹配道路后，根据D-s证据 口n月≠击 理论，首先建立一个识别框 用(A)=1一BeZ(4) (2) U={Al，A2，…，A。} (3)D—s合成公式：设s。和s：是9上的2个概 式中A；(1≤z≤n)表示当前时刻车辆在第￡号道路 率分配函数，则其正交和为s=S，+．s：定义为 上。车辆的位置信息和方向信息作为初始证据。考 m：(咖)=o 虑到GPs误差，车辆位置信息 (3) m；(A)=尼i1·∑m；1(Ai)·m争(S) ^‘n毋=A 其中 式中以为置信椭圆在第i号道路上的位置信息，z， |j}。=l_∑m：1(Ai)·m：2(哆)为椭圆中心点在第i号道路上的投影距离，Z：，Z。，厶， z，分别为椭圆长短轴的端点在第i号道路上的投影 =∑m；1(A；)·m；2(哆) (4) 距离。当投影距离为零时，将Z；取一个比较小的值。 若．j}。≠o，则正交