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2017-10-13 发布于北京
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基于不确定信息的移动机器人地图创建研究进展.pdf

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基于不确定信息的移动机器人地图创建研究进展.pdf

第23卷第6期机器人ROBOT V01．23，No．6 2001年1】月 Nov．．2001 文章编号t1002—0446(2001)06—0563—06 基于不确定信息的移动机器人地图创建研究进展王卫华陈卫东席裕庚 (上海变通大学自动化研究所上海200030) 摘要：移动机器^自主的地图创建是机器人研究中一个基础且重要的问题．本文对该领域的必威体育精装版进展进行了综述，特别侧重于在完全未知环境中基于不确定信息的地图创建问题．首先介绍了单机器人的地图创建方法，详细分析了地图表示方法、导航问题、不确定信息的描述和处理等关键技术；对多机器人协作的地图创建问题也根据必威体育精装版文献进行了论述．文中指出了机器人地图创建研究中所面临的主要问题，并探讨了将来的发展方向．关键词：移动机器人}地图创建；不确定信息；多机器人中田分类号：TP24 文献标识码：B UNCERTAININFORMATIoNBASEDMAP—BUILDING0FMOBILE INABSOLUTELYUNKNOWN ROBOTS Wei—-huaCHEN XI WANG Wei—-dongYu--geng (InstituteofAutomationt Shah曲ai．Iiaot删gUniversity，200030) ofmobilerobotsisafundamentaland inresearchon Abstract：Autonomousmap—building importantproblem robotics．This thelasted inthe uncertaininformationbased in papersurveyed progressfield，specially map—building for robotisfirstintroduced·andsome unknown method key absolutely environment．Map—building’ssingle are in as and ofuncertain detail，suchmap process techniquesanalyzed representation，navigation，description multi—robot’scollaborationisintroduced thenewestliteraturesttOO．The information．Map—buildingby according are researchand main on researchmentioned，inthemeanwhile，thefurther problemsmap—building development tre