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2017-10-13 发布于北京
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基于改进角度直方图和最小二乘法的移动机器人地图构建.pdf

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基于改进角度直方图和最小二乘法的移动机器人地图构建.pdf

第25卷第7期机器人ROBOT V01．25。No．7 2003年12月 Dee．，2003 文章编号：1002-0446(2003)07-0680-06 基于改进角度直方图和最小二乘法的移动机器人地图构建潘学军1’2，王玉峰1’。，庄严1”，王伟1 摘要：本文主要研究完全未知结构化环境下的移动机器人二维几何地图构建及其不确定性描述问题．在考虑测量噪声干扰的基础上，基于改进的角度直方图算法进行环境线段特征提取和参数初始估计，然后利用加权最小二乘法对线段特征参数及其方差进行精确估计，并同时给出了多位姿地图合并的处理方法．文章最后给出了在Sm． artROB2机器人平台上进行的实验结果，证明了算法的有效性和实用性．关键词：移动机器人；地图构建；角度直方图；最小二乘法；不确定性描述中图分类号：TP24 文献标识码：B MoBⅡ。EROBOTMAPBUⅡ。DINGBASEDON帅ROVED ANGLEmSTOGRAMANDLEAST METHOD SQUARE PAN Weil Xue-junl”，WANGYu—fen91”，ZHUANGYahl”，WANG (1．Research踟“eroflqformationandControl，DalianUn／,m蚵of死c^，咖，Oa／／an116024，China； 2．Robotics Institute ofAutoma砌n，Chinese 110016，Ch／na) Laboratory，Shenyang AcademyofSden∞，Shenyang Abstract：This an to2-D and under paperpresentsapproachgeometricmapbuildinguneertaintyrepresentationcomplete- unknownstrucnlred intoaccountsensor aleextractedand estimatedvia noise。line ly environment．Taking segments roughly andcovarianceof are theextractedlinesthen estimated anslehistogram．Theparameters accurately byweighted improved least method．Asolutionfor from robot isalso resultsbasedon mergingmap poses provided．EacperimentM square multiple theSmartROB2robotshowthe and validity algorithm’s practicability． histogra