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协作多机器人用于未知环境完全探测和地图构建.pdf
第28卷第7期 仪 器 仪 表 学 报 V01．28No．7 Chinese ofScientificInstrument 2007年7月 Journal Jul．2007 协作多机器人用于未知环境完全探测和地图构建木 高云园，郭云飞，韦 巍 (浙江大学电气工程学院杭州310027) 摘要：为获取未知环境的地图和有用信息，提出基于多机器人协作的地图构建和完全探测算法。地图构建中为了减少超声 距离传感器的不确定性，利用贝叶斯理论与信息融合算法更新地图信息。在局部地图信息基础上，本文提出基于免疫机理的多 机器人协作探测算法，不仅提高了完全探测和地图构建的效率和鲁棒性，且有效的减少了机器人之间的冲突干涉。仿真中与 Frontier．based算法比较，验证了探测算法的低重复探测率，且构建的地图符合真实环境。 关键词：协作多机器人；完全探测；地图构建；免疫；数据融合 中图分类号：TP242文献标识码：A 国家标准学科分类代码：120．3099 for and Coordinatedmulti-robots completeexploration inunknownenvironment map-building Gao Wei Yunfei，Wei Yunyuan，Guo Electrical (Collegeof Engineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China) inanunknown and Abstract：To andusefulinformation environment，map-buildingcomplete acquiremap tion are basedonthecoordinationofmulti-robots．In decreasetheinherentan— algorithmsproposed mapbuilding，to inultrasonicsensor andinformationfusion areusedto the algorithm upgrade certainty measurement，Bayes’theorem information．Basedonlocal immunemechanismbased is map mapinformation，the explorationalgorithm of and also whichnot the androbustness onlyimprovesefficiency completeexplorationmap—building，but reducestheinterferencer
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