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一种用于导航的2.5维地图的构建.pdf
CN43—1258／TP 计算机工程与科学 2011年第33卷第4期 lSSN1007一130X V01．33，No．4。20ll COMPUTERENGINEERING＆SClENCE 文章编号：1007—130X(2011)04一OlIO一05 一种用于导航的2．5维地图的构建’ A2．5Dimension for MapBuilding 文伯聪。张彤 WEN Tong Bo-eong。ZHANG (广东警官学院计算机系，广东广州510230) of PoliceOfficers IDepartmentComputerScience。GuangdongCollege-Guangzhou510230。China) 摘要：为了使仿人机器人能够在真实世界中自由行走，包括上下楼梯、跨过障碍物，本文提出了一种 构建机器人环境的2．5维网格地图的方法。首先利用传感器数据建立并更新一个3D占有率网格和一个 平地网格，3D占有率网格为最终的地图提供概率支持，以保证环境模型对传感器噪声的鲁棒性，平地网格 用来存储平面高度值。然后结合两个网格建立导航地图，该地图上每一个单元格被标记为平地或障碍物 类型以及它的高度值，平地的高度信息是精确的而障碍物的高度信息是粗略的。最后在仿真平台上验证 了所提出的方法，仿真结果证实此方法能够有效地产生用于机器人避障和路径规划的地图。 orderthatthehumanoidrobotcanwalk inthereal and Abstract：In freely world，includingwalkingup down oversmall methodof a oftherobot’S is obstacles，a stairs，climbing buildinggridmap surroundingspro— to a3D 3DOCCU— firstthesensordataisusedbuildand anda floor posed．At updateoccupancygrid grid．The the oftheultimate to robustnesstOsensornoise．The providesprobabilisticsupport heightmapkeep pancygrid floor storesthe valuesof surfaces．Thena for isbuiltunderthecombinationof grid height planar mapnavigation in is withfloororobstacleand avalue the ofthe two the contains grids．Eachgrid mapflagged tellingheight
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