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器拳辫期 机器人ROBOT VMol珊．30h，,2N000．28 文章编号：1002-0446(2008)02-0165436 仿人机器人的头眼协调运动控制研究 顾立忠，苏剑波 (上海交通大学自动化系，上海200240) 摘要：针对机器人注视静态目标的任务，提出一种头眼协调运动的控制策略．通过使双目聚焦在同一个注视 点，得到注视点的空间坐标和头眼的期望运动转角；研究了机器人头部转动时双目的补偿运动模型及相应的控制算 法．实验表明，该控制策略能实现精确的3D头眼协调运动控制． 关键词：仿人机器人头部系统；头眼协调；注视点． ，● 中图分类号：lY24 文献标识码：B OnCoordinatedMotionControlofaHumanoidRobot Head—Eye GU Jian—bo Li—zhong，SU (DepartmentofAutomation，Shanghai血恍z，，池∞渺，Shanghai200240，China) coordinatedmotioncontrol is forthetaskofrobot atastatic Abstract：A head—eye strategypresented gazing target．By thetwo focusonthesanlefixation coordinatesofthefrxationareobtainedandthedesired making eyes point，thespace point motion therobot and movement ofthe of head modelsfortwo robot angles eyesa弛found．Compensatory eyes head—moving andthe control are showthatthecontrol Canrealize3Dcoordinated correspondingalgorithmstudied．Experiments strategy motioncontrol head-eye accurately． ofhumanoid Keywords：head coordination；fixation system robot；head-eye point l 引言IIntroduction) 点【3’4J．注视点是三维空间中物体上的某一点，把注 视点在图像平面上的成像定义为目标点．机器人的双 为了毹够与人和谐共存，仿人机器人不仅要具有 眼聚焦在注视点上指的是双目像平面上的目标点均 人能接受的外形特征，更要具有类人的智能行为，适 在各自图像平面的中心．根据目标物体的运动与否， 应不断变化的环境…，而获得智能最重要的途径是与 环境和人类进行交互【2】．视觉是仿人机器入获得外界 机器人的头眼协调分为两种情况：注视静止