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CAN总线系统中数据速率计算 PAGE  PAGE - 3 - 第  PAGE - 3 - 页 共  NUMPAGES 3 页 第  PAGE - 1 - 页 共  NUMPAGES 3 页 CAN总线系统中数据速率计算 一、CAN总线协议介绍 1、报文传送由以下四种帧类型 (1)、数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。 (2)、远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。EDA中国门户网站:N`%r2@6w[ (3)、错误帧：任何单元检测到一总线错误时就发送错误帧。 (~Wu#}(T04)、超载帧：用来在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。 2、帧格式介绍 (1)、数据帧 数据帧由7个不同的位场组成，即 帧起始（1位）、 仲裁场（11或29位）、 控制场（6位）、 数据场（0—8字节）、 CRC场（2字节）、 应答场（2位）、 帧结束（7位）；共最多125位。 (2)、远程帧 远程帧由6个不同的位场组成，即 帧起始（1位）、 仲裁场（11或29位）、 控制场（6位）、 CRC场（2字节）、 应答场（2位）、 帧结束（7位）；共最多60位。 (3)、错误帧 错误帧由两个不同的场组成。第一个场是错误标志，用做为不同站提供错误标志的叠加；第二个场是错误界定符。EDA中国门户网站C+_xgz\c0l (4)、超载帧 超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符。EDA中国门户网站 c Il:| E L 3、帧格式中重点部分介绍EDA中国门户网站
L[%HGEc (1)、帧起始（1位）EDA中国门户网站 i/]S%[A0h 帧起始标志数据帧和远程帧的起始，由一个单独的“显性”位组成。由控制芯片完成。EDA中国门户网站/G n,lvE T.wp (2)、仲裁场（11位或29位）EDA中国门户网站tt~|Up,p k7w 仲裁场包括标识符和远程发送请求位（RTR）。 mh-^-qR]0对于CAN2.0A标准，标识符的长度为11位。RTR位在数据帧中必须是显性位，而在远程帧必须为隐性位。EDA中国门户网站sNk\ }9@ 对于CAN2.0，标准格式和扩展格式的仲裁场不同。在标准格式中，仲裁场由11位标识符和远程发送请求位组成。在扩展格式中，仲裁场由29位标识符和替代远程请求位（SRR） 、标志位（IDE）和远程发送请求位组成。EDA中国门户网站[C)V:Yy 仲裁场的作用之一是说明数据帧或远程帧发送目的地；之二是指出数据帧或远程帧。仲裁场的数据由软件编程配置SJA1000完成。 7o d:eK?r bP0 (3)、控制场（6位）EDA中国门户网站t3g5tR@ i| 控制场由6个位组成，说明数据帧中有效数据的长度。控制场的数据由软件编程配置SJA1000完成。EDA中国门户网站-XAA,x J (4)、数据场（0—8字节 ）EDA中国门户网站`KA z]1b 数据场由数据帧中的发送数据组成。它可以为0~8个字节。数据场的数据由软件编程配置SJA1000完成。 (r#HR*h#];W)h*\k0(5)、CRC场（2字节） Z0y r#P8t0CRC场包括CRC序列，这部分由SJA1000控制芯片完成。EDA中国门户网站8Y9f-Km1c`0Hz (6)、应答场（2位）EDA中国门户网站j$nztW v ]$L
Y 应答场长度为两个位，包括应答间隙和应答界定符。由SJA1000控制芯片自动完成。 _9KUR`il K+\0(7)、帧结束（7位） !}n*nT-] ] i7`0每一个数据帧和远程帧均由一标志序列界定，这个标志序列由7个“隐性”位组成。这部分由SJA1000控制芯片自动完成。 ?e$oI6v~f0总之，仲裁场、控制场、数据场由软件编程配置SJA1000完成； 帧起始、CRC场、应答场、帧结束由CAN总线控制芯片SJA1000自动完成。 Y4B|%L$a#`%D ?;_0二、分站级数据速率 若通信速率设定为10kbps； 则读取一次EDA中国门户网站0p|S2l~P#q5d传感器数据需要(125位*2次)/10000=0.025s=25ms; 读取10个EDA中国门户网站0p|S2l~P#q5d传感器数据需要25ms*10个=250ms; Y4B|%L$a#`%D ?;_0san三s三、系统级数据速率 若通信速率设定为5kbps； 则读取一次EDA中国门户网站0p|S2l~P#q5d传感器数据需要(125位*11次)/5000=0.275s 读取10个EDA中国门户网站0p|S2l~P#q5d分站分 分站数据需要0