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机械控制工程-天津大学研究生e-Learning平台.PDF
机机 械械 控控 制制 工工 程程 Modern Control Theory and Application 天津大学机械工程学院天津大学机械工程学院天津大学机械工程学院天津大学机械工程学院 赵赵 臣臣 Tel:Tel:Tel:Tel: 27400875274008752740087527400875 绪绪绪绪 论论论论 0.1 控制理论的三个发展阶段0.1 控制理论的三个发展阶段 经典控制论经典控制论 （18世纪～20 世纪50年代初） 特点特点：： SISO，线性系统，定常系数； 数学模型数学模型时域分析时域分析复数域复数域频率域频率域； 传递函数/Laplace变换； 稳定性、快速性、准确性； 局限性很大；局限性很大； 能满足一些工程要求，但 能满足一些工程要求，但效效效效果一般。果一般。 现代控制论现代控制论现代控制论现代控制论 （（2020 世纪世纪5050年代末年代末～6060年代中年代中）） 特点： MIMOMIMO，线性线性//非线性系统非线性系统，定常定常// 时变系数时变系数； 状态方程； 数学模型 时域分析； 状状态方程建建立、可控性、可观性、稳定性、最 优控制、卡尔曼滤波、自适应控制等。 应用面广，应用面广，可达最优控制效果可达最优控制效果 应用条件应用条件应用条件应用条件：：：：系统已知系统已知系统已知系统已知 智能控制理论智能控制理论智能控制理论智能控制理论 （（2020 世纪世纪6060年代末至今年代末至今）） 特点： 控制对象已知控制对象已知//未知未知； 能适应外界/对象变化。 内容：内容： 鲁棒控制鲁棒控制、神经网络控制神经网络控制、模糊控制模糊控制、仿仿 人控制、H无穷控制等。 0.20.20.20.2 现代控制理论课程特点现代控制理论课程特点现代控制理论课程特点现代控制理论课程特点 系统性系统性强： 建模建模＋求解求解＋分析分析＋应用应用 数学水平要高： 矩阵论矩阵论、离散数学离散数学、泛函分析等泛函分析等 具继承性： 最好学过经典控制理论 全新知识！！！全新知识！！！ 参考参考书书目目 现代控制理论与工程现代控制理论与工程，东南大学王积伟 主编主编，高等教育出版社高等教育出版社 现代控制理论现代控制理论，天津大学 刘豹主编，机 械工业出版社 现代控制理论基础现代控制理论基础现代控制理论基础现代控制理论基础，，谢绪恺谢绪恺 主编主编，，辽宁辽宁 人民出版社 自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理 （（（（下下下下）））），，李友善主编李友善主编，国国 防工业出版社
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