基于xPC网络控制的倒立摆伺服系统.PDFVIP

第 卷第 期 河 海 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ） ’I ! G?9 ’I V? ! 年 月 （ ） !- ’ P?8@:09 ?Q R?=06 S:6TB@A61U V018@09 5O6B:OBA /0@ !- 基于!# 网络控制的倒立摆伺服系统 李向国，梅志千，黄 宁 （河海大学机电工程学院，江苏 常州 !%’!! ） 摘要：为实现倒立摆伺服系统的远程控制，设计了一种基于()* 网络控制的倒立摆伺服系统，建立 了倒立摆伺服控制系统的数学模型，并利用 组件对该系统进行了运动控制试验 试验结果表 ()* 明，该系统具有响应速度快、实时性强、易于操作等特点 关键词： ；网络控制；倒立摆伺服系统 ()* 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） +)!’ , % %$- !- ! !#% . ! ! ! 倒立摆伺服系统属于非线性、强耦合、多变量和自然不稳定系统，通常作为控制理论研究的试验对象，是 一种优秀的教学试验平台 由于试验平台的价格十分昂贵，因而建立倒立摆的网络控制伺服系统具有重要的 实际意义 本文采用 组件的双机（宿主机 目标机）模式控制策略，构建基于 网络控 /012034 567896:;4 ()* ()* 制的倒立摆伺服系统，并对其进行运动控制试验 试验结果表明，基于 网络控制的倒立摆伺服系统具有 ()* 响应速度快、实时性强、易于操作等特点，并且突破了传统的通过5!’! 串口线连接的空间限制 $ !# 系统介绍 系统是 公司开发的基于 （ ）体系框架的附加产品 该产品可将 机 ()* /01=?@;A + @B09C167B D?@;A=?E )* 转变为一个实时系统，用于产品原型的开发和测试 ! 台 机便可构成 的双机开发环境，其中 台作为宿主机，另 台作为目标机 在宿主机上安装 )* ()* % % 用于控制系统设计 使用 前必须安装一个语言编译器，选用 作为语言编译工 /01203 # F ()* G6A809 * H H I F 具 系统不需要在目标机上安装 ， ， 等任何一种操作系统，用户只需用特殊的启动软盘 ()* JK5 6:L?DA 26:8( 启动目标机 MNK5 是()* 系统实时内核所需的唯一软件 宿主机和目标机通过以太网络连接，生成