基于总线模式的工业机器人控制系统.PDFVIP

机械 2010 年第 9 期 总第 37 卷 设计与研究 ·9· 基于总线模式的工业机器人控制系统 张爱民，王倩 （广州数控设备有限公司，广东广州 510730 ） 摘要：针对目前国内工业机器人开发周期长、成本高、通用性差的问题，提出基于工业现场总线GSK －link 的模块化、 标准化工业机器人结构体系，并开发了相关产品，部分产品已应用于公司电机制造生产线上。经实验测试和现场实际应 用，发现基于模块化体系结构的工业机器人性能较传统工业机器人有较大改善，系统故障率较低，系统维护和维修简便。 关键词：总线；工业机器人；控制系统 中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 文章编号：1006 －0316 (2010) 09 －0009 －03 Design of industry robot control system based on bus mode ZHANG Ai-min ，WANG Qian (CNC Equipment Co., Ltd., GSK, Guangzhou 510730, China) Abstract ：Considering the current domestic industrial robot have the deficiencies that is the longer cycle, higher cost coming and poor generality .the paper introduces a modular and standard robot system based on field bus.At the same time we have produced the robot. Which part of the research project has been applied to motor manufacturing line. According experiment test and actual application, the system structure based on the modular industrial robots performance is better than traditional industrial robots, low failure rate, system maintenance simple. Key words ：field bus ；industrial robot ；control system 工业机器人工作在结构化的工业现场环境中， 式的工业机器人开发经验，以伺服总线技术为切入 可将人从繁重、单调与重复的体力劳动中部分解脱 点，基于模块化设计思想，具有通用性好、性能可 出来，目前已大量应用于汽车、电子、信息产品等 靠、便于维护和易于操作的特点，可以适应工业机 现代制造业。目前国际上还没有专用于机器人系统 器人产业化的需要。总体方案如图 1 所示。 中的伺服通信总线，在实际应用过程中通常根据系 统需求，把常用的一些总线，如以太网、CAN、1394、 SERCOS、USB 、RS －485 等，用于机器人系统中。 Gsk_link 伺服通讯总线采用低成本以太网技术，物 理层采用市场上通用产品，数据链路层采用 FPGA 编程实现。本文讨论的工业机器人拟采用 Gsk_link 伺服总线，利用伺服总线将主控制器、示教盒、驱 动器、IO 单元、传感器等主从设备连接起来。 图1 工业机器人总体方案 1 总线模式工业机器人的总体方案设计