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2017-09-05 发布于上海
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ukf与ekf在卫星姿态估计应用中的比较 comparison of unscented kalman filtering and extend kalman filtering for satellite attitude estimation.pdf

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ukf与ekf在卫星姿态估计应用中的比较 comparison of unscented kalman filtering and extend kalman filtering for satellite attitude estimation

第25卷第3期计算机仿真 2008年3月文章编号：1006—9348(2008)03-0048—04 UKF与EKF在卫星姿态估计应用中的比较刘星卜3，赵黎平2。赵光恒2 (1．中国科学院空问科学与应用研究中心，北京100080；2．中国科学院光电研究院，北京100080； 3．中国科学院研究生院，北京100049) 法，并做了相应比较。为了避免欧拉角带来的奇异问题，UKF选用Rodrigues参数而EKF选用四元数参数法来描述姿态误差。考虑卫星的非线性模型，UKF采用Umwented变换而EKF采用线性化方法对姿态误差进行估计。利用陀螺和磁强计的测量信息．UKF和EKF都可得到三轴稳定卫星的姿态估计值，但UKF的收敛速度高于EKF。数值仿真结果表明，当初始姿态存在大偏差时，所给出的UKF的滤波算法性能明显优于EKF。关键词：平淡卡尔曼滤波；推广卡尔曼滤波；姿态估计中图分类号：V448．25文献标识码：B ofUnscentedKalman andExtendKalman Comparison Filtering Estimation forSatelliteAttitude Filtering LIU Xin91～，ZHAOLi—pin92，ZHAOGuang—hen92 for Scienceand of Research，ChineseAcademySciences，Beijing100080，China； (1．CenterSpace Application of of 2．AcademyOpto—Electronics，ChineseAcademySciences，Beijing100080，China； 3．Graduate ofChinese of 100049，China) University AcademySciences，Beijing andrate isbased 8ze tosolvethesatelliteattitude estimation ABSTRACT：Two problem．One algorithmspresented themis Oil KalmanfilterandtheotherisbasedonextendedKalmanfilter．Thena between unscented comparison siv— fromEuler UKFchoosesthe andEKF嘴sthe e11．Toavoidthe Rodr