slasem中的基于广义距离的数据关联 data association using general distance in slasem.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.81万字
约 7页
2017-09-05 发布于上海
举报
版权申诉

slasem中的基于广义距离的数据关联 data association using general distance in slasem.pdf

1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

slasem中的基于广义距离的数据关联 data association using general distance in slasem

第33卷第l期机器人 ROBOT V|01．33．N0．1 2011年1月 Jan．，2011 DoI：10．3724／SEJ．1218．2011．00208 SLASEM中的基于广义距离的数据关联孙荣川1,2，马书根1r，李斌1，王明辉1，王越超1 (1．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳110016； 2．中国科学院研究生院，北京100049；3．正命馆大学，日本草津525—8577) 摘要：介绍了一种同时定位与采样环境地图创建(sLAsEM)中的数据关联方法．针对地图中的采样环境粒子与实际环境之间没有一一对应性、传统的马氏距离小能描述SLASEM中两个物体之间相似性的特点，提出了两个点集合之间的一种广义距离函数，并利用该距离函数进行数据关联．同时，提出J，基于环境拓扑结构的方法解决多重数据关联问题，并且利用前一时刻的数据关联的结果辅助当前时刻的数据关联．最后，用两个室内环境的实验验证了所提算法的有效性．关键词：同时定位与地图创建；同时定位与采样环境地图创建；数据关联：马氏距离中图分类号：24 文献标识码：A 文章编号：1002．0446(2011)一02．0208．07 DataAssociationGeneralDistanceinSLASEM Using SUN Binl，WANG Yuecha01 Rongchuanl．一，MAShugenl～，LI Minghuil，WANG Institute I (1-ShenyangofAutomation，ChineseAcademyofSciences。Shenyang10016，China； 2．GraduateSchoolChinese 100049．China；3．Ritsumeikan ofthe AcademyofSciences，Being Univers姆，Kusatsu-Shi525-8577，Japan) in Abstract：Amethodofdataassociation lOCalizationand environment SLASEM(simultaneoussampled mapping)is tOthefeaturesthatenvironmentinthe havenoone．tO．one withthereal presented．According samplesmap correspondence of environmentand山e廿adifionalMahalanobisdistancecannotdescribethe two inSLASEM．a similarityobjects general distancefunctionbetweentwo setsis fordataassociation．Themulti．associationissolved point proposed problem byutilizing the structureof山een