磁阻传感器在机器人玩具中的应用.PDFVIP

电子发烧友 电子技术论坛 磁阻传感器在机器人玩具中的应用 张延虎，常宇健，杨卫东 （北京科技大学，信息工程学院，北京，100083） 摘要：磁阻传感器是方向控制系统的核心部件，考虑到成本因素，获得一个高精度高稳 定性的解决方案具有一定的难度。本文的实际工作背景是机器人玩具控制器设计的一部分， 介绍了磁阻传感器的电路设计以及工作原理。控制芯片采用 89c2051 单片机,传感器是 Honeywell 公司的两轴磁阻微电路芯片HMC1022 ，以ADC0832 作为模数转换芯片，使用I/O 模拟了PWM 输出，把处理所得的结果传递给主控制芯片。已在实际中使用，且获得了满意 的效果。 关键词：磁阻传感器；机器人玩具；PWM ；单片机 Design of Magnetic Field Sensor for Direction Control Zhang Yanhu,Chang Yujian,Yang Weidong （School of Information Engineering,USTB,Beijing 100083,China） Abstract: Magnetic Sensor is the core part of direction control system.Because of the low cost factor,the high sensitiviy is difficult to abtain.The work of this paper is is part of the design of robot toy controller system, the paper presents the principle and design of magnetic sensor in Direction control. 89c2051 is used as MCU, HMC1022 is used as two-axis MR microcircuit and ADC0832 is used as AD converter.The result reference prccessed by 2051 is put out in the form of PWM using an I/O line.This system can satisfy the requirements and have been applied in the practical. Keywords: Magnetic Sensor; Robot toy; PWM;Single Chip 0 背景 机器人玩具控制系统的设计中对方向的控制尤其重要，直接体现了机器人玩具的控制精 度和整体效果。在本文中要解决的问题就是控制好机器人的运动方向和球门之间的夹角， 让其能够在运行中实时地自我调整，准确地把球送入球门。 本文的课题背景是一个机器人玩具的控制系统设计，主芯片采用的是以摩特罗拉公司的 MC86EZ328 芯片，只完成与通信、运算等有关的主要操作，在没有操作时，由运行于其上 的操作系统uClinux 来维护。对于所有与EZ328 的核心运算、控制、通信、操作无关的外围 设备的维护和控制都通过一块AT89C52 来完成，它与EZ328 的底层通信协议为同步串口协 议（SPI），在AT89C52 中由软件来实现。C52 包含的部件主要是A/D转换器，键盘接口， 电机驱动模块。硬件结构电路图如下图1： μP Reset 10M 以太网控制 FALSH FALSH 指 示 EDO DRAM 1 电源 EZ328 EDO DRAM 2 红外接