PID控制器参数及扩充响应曲线法.docVIP

重 庆 交 通 大 学 学 生 实 验 报 告 实验课程名称 PID控制器参数的扩充响应曲线法 开课实验室 学院 年级 专业班 学 生 姓 名 学 号 开 课 时 间 至 学年第 学期 总 成 绩 教师签名 批改日期 实验项目 PID控制器参数的扩充响应曲线法整定方法 实验时间 实验地点 综合实验楼 实验性质 (验证性 (设计性 √综合性 教师评价： 评价教师签名： 一：实验目的 熟悉PID参数的扩充响应曲线法整定方法的原理和步骤。 二：实验主要内容 实验内容 对图示的系统，被控系统的传递函数为 试用扩充响应曲线法整定方法整定PID控制器的参数 二，实验步骤 （1）根据题目，建立系统的Simulink模型 （2）把系统中的反馈连线、微分器的输出连线、积分器的输出连线都端口，“Kp”的值置为1，仿真运行，用示波器显示在阶跃输入时时的变化过程，即阶跃响应曲线，观察系统输出响应曲线。 （3）根据响应去曲线可以得到滞后时间和延迟时间按 （4）按比例度1.2，查表（教材142页表5-2），整定PID的参数，即可求出T、Kp、Ti、Td观察控制器分别采用PI、PID控制器时系统的输出曲线。 四、实验过程 （1）根据下图，建立系统的Simulink模型，并设置系统的Kp为1，仿真运行后根据输出曲线求出系统的延迟时间τ和时间常数=2.5，由图可得出：τ=6.5 （2）由要求选择控制度为1.2，查表可得，所以当系统为PID控制的时候，T=0.16 =0.4，Kp=3.44，Ti=4.75，根据公式，可得Ki=0.08，Kp=3.44所以系统的模型图为下图，经过仿真运行后，输出曲线为： 五、实验结论 可由PID控制的设计得出，加上PID后系统得到了较好的改善。