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2017-09-02 发布于浙江
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JJMIE ISSN 19956665 Jordan Journal of （JJMIE ISSN 19956665约旦杂志）

Volume 2, Number 3,Sep. 2008 JJMIE ISSN 1995-6665 Pages 131 - 136 Jordan Journal of Mechanical and Industrial Engineering Motion Planning for a Robot Arm by Using Genetic Algorithm Bahaa Ibraheem Kazem *, Ali Ibrahim Mahdi, Ali Talib Oudah Mechatronics Engineering Dept., Al-Khawarizmi College of Engineering, University of Baghdad, Baghdad, Iraq Abstract This paper proposes genetic algorithm (GA) to optimize the point-to-point trajectory planning for a 3-link (redundant) robot arm. The objective function for the proposed GA is to minimizing traveling time and space, while not exceeding a maximum pre-defined torque, without collision with any obstacle in the robot workspace. Quadrinomial and quintic polynomials are used to describe the segments that connect initial, intermediate, and final point at joint-space. Direct kinematics has been used for avoiding the singular configurations of the robot arm. © 2008 Jordan Journal of Mechanical and Industrial Engineering. All rights reserved Keywords: robot motion planning; genetic algorithm; obstacle avoidance satisfied the matching condition of the position and velocity at the time of the interception altogether. This was 1. Introduction carried out by introducing body axis