基于PLC的物料搬运机械手设计.pdfVIP

制造业信息化 仿真/ 建模/CAD/CAM/CAE/CAPP MANUFACTURING INFORMATIZATION 基于PLC 的物料搬运机械手设计 张海英，陈子珍， 翟志永 （宁波职业技术学院，浙江宁波315800） 摘 要：在高温、重载、多粉尘的危险环境中，工业机械手的应用就显得尤其重要。文中介绍了一种用于物料搬运的工业 机械手的设计原理，用PLC 作为主控制器，步进电机作为动力源来控制机械手实现移动、旋转和抓放动作，用此机械手 代替人手来搬运物料，不但减轻了工人的劳动强度，还大大提高了劳动生产率。 关键词：机械手；PLC；控制 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002－2333（2010）09－0083－02 Design of Material Handling Manipulator Based on PLC ZHANG Hai-ying ， CHEN Zi-zhen ， ZHAI Zhi-yong （Ningbo Polytechnic, Ningbo 315800, China） Abstract ： Under certain high-temperature, over-loading, multi-dust dangerous environment, industrial manipulator is becoming more important. The paper introduces the design principle of material handling manipulator. Stepping motor is controlled by PLC, which can control the movement, rotation, catch and release action of manipulator. Instead of manpower, this manipulator can not only reduce the labor intensity of the worker but also increase productivity significantly. Key words ： manipulator; PLC; control 1 引 言 和控制系统两大部分组成，用PLC 作为主控器，来控制整 物料搬运机械手在高温、重载、多粉尘的危险环境中 个机械手的运行，控制系统采用标准模块化设计，主要由 应用普遍，不但减轻了工人的劳动强度，还大大提高了劳 PLC 模块、电源模块、机械手控制模块等组成。 动生产率。本文对物料搬运机械手的机械结构和控制系统 2.2 机械手工作过程 进行阐述。所设计的机械手可完成机械手旋转、手臂垂直 按复位按扭后，PLC 控制转盘电机、横轴和竖轴步进 上下、手臂水平移动、手爪旋转4 个自由度的控制。 电机使机械手运行到初始位置。 2 总体概况 按启动按扭后，PLC 控制转盘电机正转，通过底盘 2.1 机械手组成 光电传感器记数到达设定位置后驱动转盘电机反转，运 该物料搬运机械手为坐标式机械手，由机械手装置 行到设定位置 1 后，PLC 控制横轴和竖轴步进电机，横 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!