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* * * 遙控車程式流程圖規劃 學號: 姓名:楊 穎 穆 老師:田 慶 誠 大綱 Main( ) ：主程式 System_Initial( )：系統初始化副程式 A2D( ) ：ADC副程式 PPM( ) ：輸出PPM訊號副程式 Output_high( ) ：輸出PPM的high訊號 Output_low( ) ：輸出PPM的low訊號 撰寫程式輸出PPM訊號 T 1 2 3 4 1.煞車 2.方向盤 3.油門 4.未設定 Main( ) 系統初始化設定 分別對煞車、方向盤、油門3個channel 做A/D轉換 開始計數總週期22ms 開始輸出3個channel的PPM 分別對下一個煞車、方向盤、油門 3個channel 做A/D轉換 等待總週期22ms計數完成 跳至步驟3重覆動作 使用 Timer 開始計數22ms Main( ) System_Initial( ) A2D( ) PPM( ) 22ms計數完成? NO YES A2D( ) A B C D E F 主程式時序圖 A B C D E F D E System_Initial( ) 22ms 22ms A2D( ) PPM( ) A2D( ) 22ms計數完成 C8051F320 Block Diagram 穩壓區域 Oscillator區域 Timer區域 A/D區域 I/O區域 System_Initial ( ) System_Initial( ) Timer PCA0 Oscillator ADC0 I/O Port Return 設定 Oscillator 關閉 PCA0 WDT 設定 Timer 設定 ADC0 設定 I/O Port Return 測量遙控車油門、煞車、方向盤可變電阻變化 根據圖(1)我們可以量出在不同動作時，R1和R2的電阻值。這些數值可供我們分析Vo和A/D關係式。 圖(1)量測阻值電路 圖(2)實際量測阻值過程 發射機之系統架構圖 油門的機制：　　當前進時，switch上面接上面，下面接下面。　　當後退時，switch反過來接，上面接下面，下面接上面。Input為3個channel的輸入：油門(前進、後退)、煞車、方向。Output為PPM編碼輸出，RST是Reset。動作： F320分別對3個channel做A/D轉換，每轉換一次就判別 輸出一組PPM編碼。 ADC0 Function Block Diagram Analog 輸入端 Digital 輸出端 A2D ( ) A2D( ) 開啟 A/D 轉換 設定 channel n 做A/D轉換 n=1 將 A/D數值存入至矩陣[n] n++ Return A/D 轉換完成? n4? NO YES NO YES n=1 設定 channel n 做A/D轉換 開啟A/D轉換 等待A/D轉換完成 將A/D數值存入矩陣[n]之中 n++ n4 跳至步驟2 Return 遙控車發射端PPM訊號 1. 煞 車 2. 方 向 盤 3. 油 門 PPM( ) n=1 Output_high( ) Output_low(矩陣[n] ) n++ n4則跳至步驟2 Output_high( ) PPM output輸出‘0’ Return PPM( ) n=1 n++ Return NO YES Output_high( ) Output_low(矩陣[n]) Output_high( ) PPM output = 0 n4? 遙控車發射端PPM訊號為High的部分 1. 煞 車 2. 方 向 盤 3. 油 門 Output_High( ) Output_high( ) RET NO YES 計數完成? 溢位旗標=1? PPM output = 1 設定 TL1 和 TH1 開啟計數 關閉計數 清除溢位旗標 PPM Output 輸出’1’ 設定TL1和TH1 開啟計數器 等待計數完成 關閉計數器 清除溢位旗標 Return 遙控車發射端PPM訊號為Low的部分 1. 煞 車 2. 方 向 盤 3. 油 門 Output_Low Output_low( ) Return NO YES 計數完成? 溢位旗標=1? PPM output = 0 經由矩陣[n]換算設定 TL1 和 TH1 開啟計數 關閉計數 清除溢位旗標 PPM Output 輸出’0’ 經由矩陣[n]內的A/D數值換算出TL1和TH1的設定值 開啟計數器 等待計數完成 關閉計數器 清除溢位旗標 Return END * * * * * * *