利用红外和激光导向实现移动机器人的精确对接 precision docking of a mobile robot using infrared and laser guidance.pdfVIP

第34卷第11期 光电工程 Vbll3屯№．1l 2007年11月 O呻一EIectron{c NoⅥ2007 Eng沁e血g 文章编号：1003—5叭X(2007)ll—0014—05 利用红外和激光导向实现 移动机器人的精确对接 杨放琼1，谭青1，徐海良1．R．A．willgoss2 (1．中南大学机电工程学院，湖南长沙410083，2，新南威尔士大学机械与制造系．悉尼2052。澳大利亚) 摘要：谊研究的目的是实现低成本．高精度的移动机器人对接．利用缸外和激光孚向的方法检铡环境井进行精确 定位．首先，利用从对接站发出的垂直激光束使机器人锁定在光束上．即光束从时接站中心位置发出井垂直于墙 面，并通过保证教光束位于机器人上的传感器阵列的中心来操纵机器人驶入对接站．然后，红外传感器界测出机 器人与对接站的距离，并使机器^进入最后的对接位置．提出了控制马达的相应的算法．实验结果显示：对接精 度小于4Ⅲ． 关键词：对接：红外导向；澈光束导向；定位 中图分类号：1他4 文献标志码：A a and Precisionofmobilembot infraredlaser docl【ing using guidance YANG Fan蚋ioⅡ91，TANQiⅡ91，XUHai-Ⅱan91，R．丸Willgoss2 ¨Tk 2 of Abstract：Thc mis托∞批hbtoobtaina10w—cost柚d l硝 objedive highpfec扭i0IIdockiII晷AⅡin如red蛐d medlodw勰used robotw船madeto gIlid蚴ce to∞n卵the哪i∞Ⅱm皿t肌d∞c岫telyp0血6∞衄dockin舀Flrstly，thc lock加廿Iebeam a laserb锄Ihat咖an删‰(hc i协c曲硎ineof usi“gv枷∞Ilight曲jPe doc虹ngg嘶伽along beam a恤cllIneⅡl卸dn0Ⅱ衄ltothcwall如d班翻Tcd岫wayintothes协石on bylceepillgtllec帅n司tome甜rayandtII∞ in曲red勋smsm髑删IlIedi豇粕cc姗e柏therobot柚dme s协don￡o mbotint0 docking pml甘le i协6雌l∞蹦Dg the c叩髓p0ⅡdiⅡgalg嘶Ihmsf打con昀lling foⅣrar山Bxpedm∞“咒辄l协shaw pla∞．The mo妇。w啪put m砒docking ofless血蚰4越is枷e、red． 越cIⅡacy 1哂’曹or出：dock缸g；iIln删gIlidance；lasefbe呦911idallce；pos“i蚰ing Intl．oduct