开题报告(.docVIP

西安交通大学城市学院 本科毕业设计（论文）开题报告 题 目 丝杠驱动的机械手行走机构及结构的设计 所在系 机械工程系 学生姓名 冯 青 山 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 机械801 学号 指导教师 诸 文 俊 教学服务中心制表 2012年03月 开题报告填写要求 1、开题报告是学生完成毕业设计（论文）的重要一步，也是学生做毕业设计（论文）的大纲，是按质完成毕业设计（论文）的基本保证。此报告在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期完成，经指导教师签署意见、专业负责人审查、主管系主任签字后执行。 2、开题报告的内容必须按我院统一设计的电子文档标准格式打印，不得随便涂改，禁止剪贴。 3、参考文献应不少于10篇（不包括词典）。文献综述中应用参考文献处应标出文献序号，参考文献目录应按国标GB／Ｔ7714—2005的要求填写。 4、系、专业名称应写中文全称，不能用数字代码；学生的学号要写全号。 5、有关年月日，应按国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》的规定，一律用阿拉伯数字填写，如“2004年3月15日”或“2004—03—15”。 6、指导教师意见、专业和系的意见用黑墨水笔工整书写，不得随便涂改。 本科毕业设计（论文）开题报告 对 题 目 的 陈 述 1.结合毕业设计（论文）课题情况，根据查阅的文献资料，撰写1000字左右的文献综述： （说明选题意义、国内外研究现状、主要研究内容及技术方法） ××××××××××××（小四号宋体，1.5倍行距，下同）××× 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环节。 一般来说，机械手主要有以下几部分组成： 1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。 2.传送机构（或称臂部） 包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。 3.驱动部分 它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。 4.控制部分 它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度与加速度）等。 5.其它部分 如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。（侯沂,刘涛. 2004） 机械驱动机械手