巡检机器人无刷直流电机伺服系统的设计 design of bldcm servo system for inspection robot.pdfVIP

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2017-08-18 发布于上海
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巡检机器人无刷直流电机伺服系统的设计 design of bldcm servo system for inspection robot

电气传动 2011年第41卷第1期 El。ECTRICDRIVE2011V01．41No．1 巡检机器人无刷直流电机伺服系统的设计王晓峰，阮毅，李正 (上海大学机电工程与自动化学院，上海200072) 摘要：根据高压输电线巡检机器人的运行特点，以英飞凌公司的XEl67FM实时信号处理器为控制核心，设计了一套采用转速、电流、位置三闭环控制结构的全数字化无刷直流电机(BI，DCM)伺服系统。详细介绍了该伺服系统各主要模块的硬件设计，给出了系统的软件设计思想及流程图。实验结果表明该伺服系统响应快、精度高，运行稳定可靠，能够很好地满足巡检机器人的实际运行需要。关键词：巡检机器人；伺服系统；无刷直流电机中图分类号：TM33 文献标识码：A ofBLDCMServo for Robot Design SystemInspection WANG Yi，LI Xiao—feng，RUANZheng and (SchoolMechatronics 200072，China) of Automation，ShanghaiUniversity，Shanghai tothe transmission characteristicsof line robot，a Abstract：Accordingoperating high—voltage inspection controlBLDCMservo of and systemcomposed loop was digital speedloop，currentpositionloop designed，the controllerwhichisXEl67FM Infineon hardwareofthemainmodulesof of produced Company．Thedesign by theservo wasdescribedindetail．Thesoftwareideaandflowchartwere re— system system design given．Test sultsshowthattheservo hasfast andreliable can satisfy system response，highprecision，stablerunning，and theneedsoftheactual of robot． inspection operation DC robot；servosystem；brushlessmotor(BLDCM) Keywords．．inspection 由于输电线路具有架设距离长、所经地形复