有哪些信誉好的足球投注网站- 1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
自重影响下对称结构三指灵巧手的抓持规划与分析.pdf
第29卷第4期 机器人ROBOT V01．29，No．4 2007年7月 July，2007 文章编号：1002-0446(2007)04-0374-04 自重影响下对称结构三指灵巧手的抓持规划与分析 张延恒1，负超1，孙汉旭2，贾庆轩2 (1．北京航空航天大学机器人研究所，北京100083；2．北京邮电大学自动化学院，北京100876) 摘要：将驱动电机置入灵巧手指内部，使得灵巧手指自重对操作性能的影响增大．文中对所设计的对称结构 三指灵巧手进行了受力分析，并在此基础上建立了手指自重对灵巧手指关节力矩影响的优化目标函数，以寻求不同 手掌方位角下关节的最优抓持位形．通过对不同手掌方位角下关节力矩的优化分析，确定了手掌方位角与手指最佳 位形之间的映射关系．将优化结果应用于实际机器人系统，其运行结果表明了该分析方法的有效性． 关键词：自重；灵巧手；关节力矩；抓持规划 中图分类号：TP24 文献标识码：A and for GraspPlanningAnalysisThree-fingered D．exterous Hand丽th Self Influence SymmetricalConfigurationConsideringWeight ZHANG Yan．hen91，YUNCha01，SUNHan—XU2，JIAQing．xuan2 (1．RoboticsInstitute，BeihangUniversity，Beijing100083，China； 2．School and Univers蚵ofPosts 100876，China) ofAutomation，Beijing Telecommunications，Belting in motorsthedexterousrobotic willenablethe tohavea influ- Abstract：Placingdriving fingers fingers’selfweight greater eneeonits dealswiththe of force of dexteroushand capability．This analysisthree-fingered operation paper problemjoint 而tll functionthat theinfluenceof on is symmetricalconfiguration．Theobjective represents fingers’selfweightjointtorque definedtoobtainthebest invarious the ofthe graspconfigurationspalmconfigurations．Throughoptimizationanalysisjoint invarious between and
文档评论（0）