改进粒子群算法在三维水下导航规划中的应用.pdfVIP

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2017-08-12 发布于北京
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改进粒子群算法在三维水下导航规划中的应用.pdf

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改进粒子群算法在三维水下导航规划中的应用.pdf

第30卷第9期北京理工大学学报 V01．30No．9 of Instituteof Sep．2010 2010年9月TransactionsBeijing Technology 改进粒子群算法在三维水下导航规划中的应用于飞1，唐小勇2，潘洪悦2 (1．哈尔滨工程大学研究生院，黑龙江，哈尔滨150001；2．哈尔滨工程大学理学院。黑龙江，哈尔滨150001) 摘要：基于群智能理论提出了一种改进粒子群算法．以非线性策略改变惯性权值，增强粒子群算法局部和全局寻优的调度能力，以改变迭代公式加大“优秀”粒子的影响，增强粒子群体的寻优能力．通过理论推导、验证和实验仿真，证明了改进粒子群算法具有更优的性能．在此基础上，将该算法应用到水下潜器的三维路径规划中，通过对三维空间的分割降维，并进行条件约束，实现了将路径规划问题转化为路径点求解的优化问题．实验仿真获得了从起点到终点的无碰撞路径，验证了该方法的可行性．关键词：潜器；导航；粒子群优化算法；三维水下建模 242．6 文献标志码：A 中图分类号：TP 文章编号：1001-0645(2010)09—1059-06 The ofan PSOtothe ApplicationImproved Submersible Path—Planning YUFeil。TANG Xiao-yon92，PANHong—yue2 (1．GraduateSchoolofHarbin ofScience EngineeringUniversity，Harbin，Heilongjian150001。China；2．College ofHarbin University，Harbin，Heilongjiang150001，China) Engineering onthe ofswarm swarm Abstract：Based theory intelligence，animprovedparticle optimization (IPSO)isforward．TheIPSOcanenhance forlocaland of put schedulingability globaloptimal also PSO nonlinear to theinertial can byusing strategychange weights．It strengthen of the iterativeformulatoincreaseeffectsof optimizationabilityparticlesbychangingposition theoretical and simulation，itis derivation，validation “excellent”parti