第九章自动化立体仓库控制系统1课件.pptVIP

第九章 自动化立体仓库控制系统 9.1 自动认址与位置检测 堆垛机的主要功能是从巷道取货口取货，然后送往指定的货格，或从指定货格取出货物，放置到巷道出货口。堆垛机控制器要实现操作控制，还必须实现拖动控制(即调速控制)、定位控制及检测保护控制。 堆垛机作业的完成，关键在于位置的控制，即如何使堆垛机准确运行和停准到目标货位。 9.1.1定位控制 定位控制就是确定堆垛机停止在目的货位的功能。 堆垛机进行货物存、取前必须先到达指定货位，它达到与否的判定，在单机或联机自动操作时必须自动进行。 自动仓库的认址检测系统有两项任务： 一是实现自动寻址，使堆垛机自动找到被指定到达的位置； 二是自动准确停位，即堆垛机找到指定位置后，停准位置不超出规定的精度。 同一巷道内的货位的地址有三个参数组成的，即:货架列、货架层、左侧和右侧。建立数学模型即为: 巷道左右两侧可以编为X1，X2； 沿堆垛机运行方向为0列—Y列，0列一般取巷道口的入出货台处； 竖直方向为0层—Z层，0层在最低层。这样通过该模型中的三维坐标系可以唯一的确定货位的地址。 堆垛机应能自动检测它当前的坐标位置，使其能到达指定的货位。其中X方向的坐标，对于每一台堆垛机来说只有两个位置，所以他们可以用货叉的左右移动完成。因此说堆垛机的位置检测就是指对Y、Z位置的检测。 巷道堆垛机得到上位机的命令后，根据当前的地址，在控制系统的作用下，自动认址，到达目的地址。 1、绝对认址 绝对认址是利用安装在货格每一列上的红外光电开关，安装在立柱每一层上的起升光电开关以及在堆垛机的侧部和升降台上的固定认址档板，进行自动寻址和位置检测。堆垛机每次通过时，认址档板对光电开关进行挡光或透过，利用几个光电开关的通、断两种状态形成一组2位的二进制编码。通过PLC计算，从而得到y、z的坐标 。 1、绝对认址 这种认址方法使PLC的编程简单，认址可靠，但光电开关太多。硬件成本较高，调试安装复杂。 绝对认址根据工作原理分为光电开关绝对认址、转编码器认址、条形码认址。 2、相对认址： 相对认址时每个货位的认址片结构相同。每经过一个货位，就对地址编码进行加1或减1，一直移动到和预定位置号一致时停止运行。与绝对认址相比可靠性较低，但认址片制作简单，编程复杂性取决于所使用的编码方式。 由于相对认址都是以前一地址为基准，通过加1或减1才得到现地址的，当在某处出现认址错误，则此后的所有地址都将出错，直到到达巷道两端或最高、最底层的特殊位置才能被检测出来加以订正，因此这种方式的认址可靠性较低，出错时改正较难，引起堆垛机工作可靠性下降。 可以在的软件中加保护，即堆垛机每走过一个货格的时间超过或少于正常的时间范围就报警，这样就可以有效的避免计数出错。 相对认址方式有多种实现方案。 通用的做法是为所有货位制作相同的认址片，堆垛机上安装两只光电开关，当两只开关同时被遮挡即表明堆垛机正对准某一货位，程序中使用计数器记录堆垛机经过的认址片数量，从而实现自动寻址。实际应用中大多采用这种方式。 3、位置的定位方法 堆垛机是以货架为目标进行作业，必须检测行走方向及升降方向的各个货位。堆垛起重机采用每通过一个位置就记录一个数，一直移动到和预定位置号一致时停止移动的方法堆垛机的水平定位(列定位)和升降货台的层定位，均采用红外光电开关和定位片来实现。 (1)水平—列认址系统 堆垛机的水平列定位采用二对光电开关来定位,在每一列货架上安装一片列定位片，在堆垛机上安装两个红外光电开关， 运行时，前面的光电开关用来计数，一般的情况下是快速运行， 当堆垛机运行到距目的地址还差2～3个货位时，由快速均匀减速到中速，以中速继续向前运行，计数到位后，再由中速均匀减速到慢速，再以慢速向前继续运行，当后面的光电开关被挡光后刹车定位。 (2)垂直—层认址系统 堆垛机在垂直方向上的层定位与水平方向相同，也是使用认址片与光电开关来定位。 在堆垛机的立柱上与各层相对应的位置安装认址片，由安装在与载货台上的光电开关检测来定位。 在定位方式上，垂直方向上与水平方向有所区别，因为每个货格都有高位、低位两个位置。 低位为取货开始伸叉或放货完毕收叉的位置， 高位为放货开始伸叉或取货完毕收叉的位置。 为使货叉能完成作业，堆垛机在垂直方向上必须要提供使货叉能停在高位或低位的检测装置。 一般使用两套定位系统： 一套认址片与光电开关用来高位定位计数， 一套认址片与光电开关用来低位定低位计数。 在设计时，可以有不同的方式来实现高低位的定位。 在当前的应用中，认址片只使用一套，而光电开关的使用，一般有以下三种： ①使用四个光电开关，分成两对，其安装的相对位置与认址片的关系如图 以A1，A2为例， 堆垛机取货时，当货叉位置低于目的地址时，载货台