基于can总线的分布式控制网络设计 design of distributed control network based on can bus.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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基于can总线的分布式控制网络设计 design of distributed control network based on can bus.pdf

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基于can总线的分布式控制网络设计 design of distributed control network based on can bus

低压电器(2帅6№l 鏊T-CAN总线的务布武控糊网络设计鼷基于cAN总线的分布式控制网络设计+ 杨晓华，侯巍，王树新，张宏伟，王晓鸣 (天津大学机械工程学院，天津300072) 摘要：采用cAN总线构建多主站的分布式控制网络，设汁了．基于P87c59l单片 cAN第一作者：杨晓华机的cAN总线控制器。结台分布式控制系统在机器人控制中的典型应用，设计r (1981一)，男，硕应用层协议和相戊的通信软件。将本拧制网络应用丁自主研发的水下机器人，成功完士研究生，研究方成了湖试检验。关键词：cAN总线；分布式控制i通信协议向为机器人控制技术。中国分类号：TP39304文献标识码：A文章编号：100l一553l(2006)叭删0_03 ofDistributedControlNetworkBasedonCANBus Design ⅢⅣG觑oo一矗Mn，日f)“恍i．耽4IvGS^u—xm， zHANG WANG Hong一埘d． xino—mtR《 ofMechanjcaI (school 300072，china) E“gineeri“g，Tianjinunive鸺ioy，Tiat叫jn netwith of b11swasused thedistdbutedc0Iltml muIdmanerTheconLmUer Abstract：CAN f0㈨nn兀lcting oft11e con— cAN P87c59lmicrocontr0Ⅱerwas tothe dist曲uted llu吕lIslng designedAccordinglypical叩plication was trol hIJswith sunwHre Thisc叫一 8ysLem㈣h毗，the8pplicanonlayerpmLocolI正CANcon℃8ponding f}resented tml was whlchwas thelaketdaI networkusedmu』Hkrwat(·㈨hicledevelopedby…nd㈣pIetessuccessfully． Keywords：CANbus；distributedc蚰tml；cmnmunica“o“p阳to∞1 0 引言总线具有如下优点：目前，工业机器人