复合自适应模糊控制在移动机器人中的应用 the application of adaptive compound fuzzy control in mobile robot.pdfVIP

复合自适应模糊控制在移动机器人中的应用 21 复合自适应模糊控制在移动机器人中的应用 inMobileRobot The Control Applicati蛐ofAdaptiveC咖po吼dF毗zy 任利林栾楠 (上海市交通大学机器人研究所，上海200030) 摘要：文章综合考虑了运动控制实现的复杂性和精确性，采用一种基于机器人动态性能变 化而实时调整模糊控制规则的复合自适应模糊控制方法，从而提高了机器人的自适应能力。实验 结果显示，系统响应速度快，可以满足实时性和控制精度的要求。 关键词：全自主移动机器人 自适应 模糊控制 botllthe 0frealiz撕onaIldthecontmI akind“ Abstract：Consided“gco。npl麟ity precisiop，adopt isbasedon tothe of controlthat cont耐mles c0Ⅲpound ad印ti“gfuz2y 8ccordi“g change ad叩tive fuz2y mbot’s the mbot．Resuitsllowsthalthe ad印tivec8pab洫y《the respondi“g dyn删ccapab洫y，impmve isacceleratedanditcanmeetthe speed c印abibtyrequirement． autononmusrnobilembot contml Keywords： ad8ptivefu2zy 0引言 算时间较长，既不太容易实现，实时性也不好。本文综 智能移动机器人一直是人工智能和机器人领域的 合考虑操作简单和控制有效这两方面的要求，采用传 研究热点之一，而如何实现快速、精确、稳定的运动控 统HD控制和模糊控制相结合，并根据机器人性能而 制是移动机器人的基础。PID控制精度高，不需要精确 实时调整模糊控制规则”’的自适应模糊控制方法。实 的数学模型，但参数的整定至关重要，对非线性系统而 验结果显示，该方法可以满足实时性和控制精度的 言，动态性能也不够理想“1。智能控制方法，如模糊控 要求。 制、神经网络控制、自适应控制、专家控制等，越来越多 l复合自适应模糊控制器的结构 地被采用。 图l为采用复合自适应模糊控制进行底层运动速 模糊控制作为其中一种，具有不要求精确的数学 度环的控制。其控制策略是在大偏差范围内采用自适 模型，人机对话能力较强，能够方便地将专家的经验与 应模糊控制，在小偏差范围内直接采用HD控制。设 思考加人到知识模型中，因此被广泛应用。但是由于 其分界为±E。，输出控制量分别为u。、u：。因为这样不 机器人在实际运行环境中受到自身电机性能、机械结 仅可以克服模糊控制器在