认识 CAN 与 CANopen 通讯规约的差异.pdfVIP

Classification ISaGRAF Chinese FAQ-145 Author Grady Dun Version 1.0.2 Date Sep. 2012 Page 1/25 如何使用ISaGRAF 操作I-8123W 來控制CANopen Slave 設備  應用說明 使用 ISaGRAF 程式操作I-8123W CANopen Master 模組建立CANopen 網路和控制在網路 上的CANopen Slave 設備 。 ISaGRAF PAC 從以下的版本起 支援操作I-8123W 透過CANopen 網路來控制CANopen slave 設備 WP-8xx7 : 從 1.51 版起 VP-25W7/23W7 : 從 1.43 版起 XP-8xx7-CE6 : 從 1.31 版起 XP-8xx7-ATOM-CE6 : 從 1.01 版起 I-8123W 可以插在 XP-8xx7-CE6 PAC 的slot 編號 1 到7 上(XP-8xx7-CE6 最左邊的I/O slot 編號是 1), 也可以插在WP-8xx7 的slot 編號0 到7 上, 也可以插在VP-2xW7 的slot 編 號0 到2 上 本文件與 demo 程式下載 : /faq/isagraf_c.htm FAQ-145 . ISaGRAF driver 下載 : /products/PAC/i-8000/isagraf-link.htm 產品型錄下載 : /products/PAC/i-8000/data%20sheet/data%20sheet_c.htm I-8123W 相關資訊： /products/Remote_IO/can_bus/i-8123w.htm ICP DAS Co., Ltd. Technical document Classification ISaGRAF Chinese FAQ-145 Author Grady Dun Version 1.0.2 Date Sep. 2012 Page 2/25  認識CAN 與CANopen 通訊規約的差異 在進入 1.1 節介紹I-8123W 模組之前 ，這邊要先介紹CAN bus 與CANopen 通訊規約的差異。 CAN bus 是一種通訊介面 ，可以比喻成類似RS-485 通訊介面 ，但通訊的硬體與實施方式和RS- 485 不同 。在CAN 之下又可分為CANopen 與DeviceNet 等2 種 ，所以CANopen 與DeviceNet 符合CAN bus 的規範。為了方便了解 ，user 可以把CANopen 想像成是RS-485 Modbus RTU 規 約 ，而它的底層是RS-485 ；就像CANopen 底層是CAN bus 的關係一樣。 每個CAN bus 封包(Frame)格式如下 ： ID RTR DLC 8-byte Data ID 為一個識別編號 ，若是採用CAN 2.0A 規範 ，ID 為 11 個bit ，所以編號可以是0 ~ 7FF (16 進 位表示) 。若是採用CAN 2.0B 規範 ，ID 為29 個bit ，所以編號可以是0 ~ 1FFFFFFF (16 進位表 示) 。 CANopen 採用的是2.0A 規範. RTR 為 1 個bit ，若值是 1 表示此封包用於“Remote-transmit requests” ，或簡稱“Remote frame” 。它一般是用來詢問其它CAN device “請把對應的資料發過來” ，此時”8-byte Data”不使用 。 RTR 值若是0 表示此封包為“Standard frame” ，它一般是用來把自己的資料發出去給其它CAN device 。此時”8-byte Data”就要使用 。而DLC 指的就是後面的資料有幾個byte ，可以是0~8 個 byte 。 CANopen 的封包符合CAN bus 封包的規定 ，但它把ID 的11 個bi