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东南大学学报( 自然科学版)
4 1 Vol． 4 1 Sup 第 卷增刊 东南大学学报(自然科学版) 20 11 9 Sept． 20 11 年 月 JOURNAL OF SOUT HEAST UNIVERSITY (Natural Science Edition) doi :10 ． 3969 /j ． issn． 100 1 － 0505 ． 20 11． S 1． 031 通讯网络影响下自主车队分散式控制 岳 伟 郭 戈 王丽媛 ( ， 116026) 大连海事大学信息科学技术学院 大连 : ， 摘要 针对基于网络的自主式车队控制这一重要课题 建立了充分考虑车队间通讯网络限制影 ( : 、 ) ． 响 如 网络量化 延时以及丢包的问题 的交叠式混合车队纵向控制模型 针对该车队系统设计 ， ， ． 分层式结构的控制器 第一层为反馈线性化控制器 第二层为分散式保性能控制器 通过顶层反 ， ． 馈线性化控制器消除车队系统的非线性 进而针对线性交叠系统设计分散式保性能控制器 该分 、 ， 散式保性能控制器解决了车队间通讯网络存在网络量化 延时及丢包的问题 不但实现车队的稳 ， ． ． 定运行控制 而且使车队控制效果大大改善 并通过仿真试验证明所获得的控制方法的有效性 : ; ; ; 关键词 交叠式混合模型 量化 延时与丢包 保性能控制 :TP13 :A :100 1 － 0505 (20 11) -0 144 -08 中图分类号 文献标志码 文章编号 增刊 Decentralized control of autonomous platoon under networked communication effect Yue Wei Guo Ge Wang Liyuan (School of Information Science and Technology ，Dalian M aritime University ，Dalian 116026 ，China) Abstract :The important issue of control of autonomous platoons on highw ay s w ith netw orked com-
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