高速并联机械手视觉软件开发技术研究 - 天津大学研究生e-Learning平台.PDF

高速并联机械手视觉软件开发技术研究 钱 慧 杨志永 黄 田 （天津大学机械学院，天津!$$$% ） 摘 要：针对智能型!#$ % ’( % !)#* 机械手高速、高精度的特点，介绍了该系统视觉处理软件开发中的主 要技术。首先概述了视觉系统的组成，并根据机械手的特点和其控制系统的开发环境选择+, -., % /012 图像采集卡和345,67 作为视觉处理环境；随后详尽论述了软件的开发步骤。最后，将该 视觉软件应用于三自由度!#$ % ’( % !)#* 并联机械手上，实验结果可以保证机械手高速高精度 的特性，从而验证了该软件的可行性及高效性。 关键词：-#$ % ’( % !)#* 345,67 视觉系统 !# $%’()(*# +( + ,-.-(’ /(0+123 45)(67’+ (0 8-* % .69 2’9 :232))) ;2’-6)2+(3 ’()* +,- ，.)*/ 01-2345 ，+6)*/ 7-84 （9:133; 3 =:184-:8; ?45-4@-45 ，7-84A-4 64-B@C-D2 ，7-84A-4 !$$$% ，E+* ） 849:;#: ：)-FG 8D D1 1-51 H CIG ，1-51 H I@:-C-34 I@3@F84: 3 D1 F84-I,;8D3@ 3@ I-:J H 84G H I;8: 3I@8K D-34 ，D1 J2 D:143;352 3@ GB;3IF4D 3 D1 B-C-34 C3DL8@ 3 D1 C2CDF -C GC:@-MGN O-@CD;2 ，D1 F8J ,I 3 D1 C2CDF -C I@C4DGN P8CG 34 D1 I@3I@D-C 84G D1 :34D@3;;-45 GB;3IF4D 3 D1 F8K 4-I,;8D3@ ，*( QE( H RS -F85 @8F5@8MM@ 84G T8MU(?V L@ C;:DG 8C D1 GB;3IF4D 4B-@34K F4DN T8D@ ，D1 :3,@C 3 D1 I@35@8F L8C CI:--GN O-48;;2 ，D1 B-C-34 C3DL8@ L8C 8II;-G D3 D1 ! H W3O I8@8;;; F84-I,;8D3@ 3@ I-:J H 84G H I;8: 3I@8D-34 ，84G D1 XI@-F4D8; @C,;DC I@3BG D1 1-51 H CIG 84G 1-51 H I@:-C-34 I@3@F84: 3 D1 @3M3D ，84G B8;-G8DG D1 -:-4:2 84G :3@@:D4CC 3 D1-C C3DL8@N *=?;(9 ：Q-:J H 84G H Q;8: ；T8MU(?V ；U-C-34 92CDF 在电子、医药、食品等轻工业行业中，通常需要高 部分和机械手运动控制部分连接的协调性和连续性。 速完成产品的抓取操作，为了保证产品质量和提高自 该机械手的运动控制硬件采用*( 公司QE( H %! 运 动化程度，上述操作通常需要高速机械手来完成。为 动控制卡，控制软件选用T8MU(?V 为开发环境。这是 此，国外多个大型机器人制造商均研制了用于I-:J H 一种高速执行的语言环境，采用 / 语言进行图形编 84G H I;8: 操作的高速高精度机械手。本实验室也于 程，并且容易连接配置硬件设备，可与多种仪器装备无 今年成功开发了用于产品抓取操作的高速高精度并联 缝连接。考虑到控制系统和视觉系统的联合，所以视 机械手，如图R 所示。该机械手由实现二自由度平动 的W-8