自由度机械手三维建模的方法 - Read.PDF

　　电　子 　测 　量 　技 　术 第 30 卷 第 8 期 虚拟仪器技术 　　EL EC TRON IC M EA SU R EM EN T T EC HN OL O GY 2007 年 8 月 　 一种基于L abWindow s/ CVI 和 Op en GL 的六 自由度机械手三维建模的方法 1 1 2 伍文伟 　朱志杰 　伍良伟 ( 1. 湖南大学电气与信息工程学院　长沙 　4 10082 ; 2 . 涟源钢铁集团热电厂 　娄底 　4 17000) 摘 　要 : Op en GL 图形系统是图形硬件的一种软件接 口,实际上也是一种三维图形库和模型库 。Op en GL 的最大特点 是与硬件无关 ,可在不同硬件平台上得到实现 。本文详细介绍了在交互式 C 语言开发平台L abWindow s/ CV I ,如何利 用 Op en GL 图形系统的功能来设置 L abWindow s/ CV I 与 Op en GL 的图形接口、建立 Op en GL 光照、视图和渲染描述表 及利用 Op en GL 基本图元建立六自由度机械手三维仿真系统的基本方法 。在此仿真系统下 ,可直观 、正确地模拟机械 手的运动情况 ,还能方便地进行机械手运动学 、动力学 、轨迹规划等方面的仿真研究 。 关键词 : L abWindow s/ CV I ; Op en GL ; 机械手 ; 三维建模 中图分类号 : T H 128 　　　　　　文献标识码 : A Method f or 3D nodel ing of 6DOF manipulator based on LabWindows/ CVI and Open GL Wu Wenwei1 　Zhu Zhij ie1 　Wu Liangwei2 ( Hunan U niver sit y , Changsha 4 10082 Yiyuan indu st ry group comp any , Hunan 4 17000) Abstract : Op en GL grap hics sy st em i s a software int erface of grap hics har dware , 3D grap hics and model library . Op en GL i s designed a s a har dwareindep endent int erface to be imp lement ed on many different har dware p latform s. In t hi s p ap er , t he met hod of configuring grap hics int erface of L abWindow s/ CV I and Op en GL , by u sing t he function of Op en GL grap hics syst em to build Op en GL lighting , view , rendering cont ext and 3D simulation syst em of 6DO F manip ulator , i s int ro duced under AN SI C language int