自动化控制应用设计初赛细则 - ITAT教育网.DOC

“Omron杯”Sysmac自动化控制应用设计大赛 初赛要求细则 HMI界面 操作界面 1.1 “防守机器人”操作界面 符号说明： Servo_Lock——伺服使能按键；用于机械手臂的轴使能； Home_Set ——初始位置预置按键； 用于设置机械手旋转轴的原点 （即主动臂处于水平位置，此状态为机械手初始位置）； Home——回初始位置按键；用于机械手臂回到初始位置的动作； Defend——守门按键；用于机械手臂的守门使能动作； Reset ——清错按键；用于清除所有报警错误（可包括数据初始化）； Left_Break和Right_Break——左/右抱闸按键；用于抱紧或松开机械手伺服电机的抱闸； Left Angle和Left Angle ——机械手旋转轴当前角度显示； Jog——点动按键；用于控制机械手臂的上、下、左、右动作； Factor——仿真机械手比例大小；用于显示左上角仿真机械手的比例； Speed——速度输入；用于速度输入（用于手动点动/自动防守）； Acc——加减速输入；用于加减速度输入（用于手动点动/自动防守）； Jerk ——跃度输入；用于加加速速度输入（用于手动点动/自动防守）； Calculate_Start——运算开始按钮；用于机器人正反解的运算按钮； X和Y——实际位置显示；用于机器人移动端实际空间的位置显示； 参数界面 1.2.1 “防守机器人”参数界面 1.2.2 “防守机器人”参数说明 1.2.3 “视觉零点距离”参数说明 1.2.4 “球场宽度”参数说明 符号说明： Radius——球半径输入；用于输入小球的半径，单位：mm； Compensation——偏移量输入；守门X方向的偏移量（如有需要可增加Y方向偏移量），单位：mm； 球场宽度左/右——输入比赛球场的宽度（如图：1.2.4所示），单位：mm； 机械手前端——显示机械手移动端的Y轴方向坐标（如图：1.2.2所示），在机械手水平校准和回原点之后，通过正解可得机械手前端的坐标位置，单位： mm； 击打板宽度——输入击打板的宽度，单位：mm； 视觉零点距离——输入视觉校准之后的零点位置与校准板边沿的距离（如图：1.2.3所示），单位：mm； Lt/Lb/Rt/Rb——输入机械手臂的结构参数，单位：mm； 机械手X区间——输入机械手X轴方向上的活动范围，单位：mm； 机械手Y上下限——输入机械手Y轴方向上的最高上限活动范围和最低下限活动范围，单位：mm； NJ与FH数据交换 1.NJ与FH通信地址在I/O Map创建5个全局变量，如下图： 1.2I/O Map 全局变量说明： E003_Line0_Trigger_1：拍摄触发信号； E003_Line0_Total_Judgment:拍摄结果OK/NG 判断信号，当FH检测为NG时为TRUE，当FH检测为OK时为FALSE； E003_Line0_Result_Notification:坐标数据传输完成信号，当FH拍完照传输给NJ数据后为TRUE(建议参考样例程序使用下降延触发）; E003_Line0_DINT_Result_Data0\Data1：为FH给NJ的坐标数据通道，Data0定义为NJ的X轴，Data1定义为NJ的Y轴; 2.视觉数据采集参考程序说明 说明：触发视觉相机20ms进行一次拍照； 说明：数据类型转换；将视觉发送过来的XY坐标的DINT数据，转成LREAL的数据格式； 说明：将数据格式转换之后的视觉XY坐标与机械手的实际XY坐标匹配； 说明：收集视觉通道给出的数值（建议用数组或堆栈）； 预赛程序测评操作步骤 说明： 预赛中主办方的发球方式：直球和反弹球各5次，以防守成功率作为主要评分依据； 硬件参数（球半径、球场宽度、机器人Lt/Lb/Rt/Rt等在培训资料中已有说明）可参照“HMI界面”截图中的参数进行默认设置； 注意：由于FH控制器内可能保留着无效的原始坐标数据，因而在启动防守的时候，FH控制器发送给NJ的第一个组坐标数据，建议不采用； 本次大赛会发送给参赛各校一个PLC的框架程序，该框架已经将“CPU机架、I/O配置、Ethercat组网”进行了程序规范，参赛各校必须在该框架程序下进行PLC编程；同时HMI的范例程序也会发给大家； 17 8 17 按下Home Robot回归初始位置 Jog 点动确认Robot动作正常 按下Calculate_Start 启动Robot动作运算 rt 统计防守成功次数 按下Home_Set 机械手初始位置设定 Start 完成直线/反射 各5次射门 按下Left_BreakRight_Break 伺服报闸解除 参赛队程序 主办方程序 按下Servo_Lock 伺服锁定 判断防守是否成功 确认“参数界面”中的参数 操作进攻Rob