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虚拟装配中基于生理约束的虚拟手建模与抓持规划_付宜利
DOI ：10.13196/j.cims.2009.04.59.fuyl.013 15 4 计算机集成制造系统 V ol. 15 N o. 4 2 0 0 9 4 Computer Integr ated M anuf acturing Sy stems A pr. 2 0 0 9 1006 - 59 11( 2009) 04 - 0681 - 04 1 1, 2 , ( 1. , 150001; 2. , 150040) , , , EO N , , , , , , ; ; ; ; ; T P39 1. 9 A Hand modeling and motion controlling based on lay figure in virtual assembly 1 1, 2 FU Yi-li , L IU Cheng ( 1. Advanced M anuf acturing Technolo gy Ce nter , H arbin In stitute of T echno lo gy , H arbin 150001, China; 2. College o f M echanical Electrical Engineering , No rth-east Fo resty U niv ersity , Harbin 150040 , China) Abstract: Vir tual h and is impor tant f o r the op era to r to inter ac t w ith the object in vir tual environm ent . T o contro l the gr asp motion o f v ir tual hand ex actly and improve the authenticity sen se in virtu al assembly simulatio n , a new vir tual hand mo del w ith reductiv e 3-j oint-sh aft hierar chical stru cture w a s con stru cted based on the analy sis of hum an h and anato mical str ucture and physio log ical motio n restriction . T hen a pr oto ty p e o f the v ir tual ha nd w as dev elo ped by u- sing 3-D virtu al reality so ftw a re E O N. Each f ing er w as simplified as link s w ith 3 deg ree o f f reedo m s. W ith the com- putatio n of the f ing er j oint angles unde r go al state w i
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