工程基础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题).pptVIP

* * * * * * * 1. * 首先将 间的引出点后移到方框的输出端 H2(s) H2(s) 例 化简系统的结构图，求传递函数。 * * 接着将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为 H2(s)/G4(s) H2(s) * * 得到图为 H2(s)/G4(s) H2(s) * * 得到图为 然后将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为： H2(s)/G4(s) * 最后将求得其传递函数为： 其中： * G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 R(s) + - + - - + C(s) 例 化简系统的结构图，求传递函数。 * G1 G2 G3 G4 H1 H2 H3 - R(s) C(s) - - G2 * G1G2 G4 H1 H3 - C(s) - R(s) * G1G2 H1 - C(s) R(s) * H1 - C(s) R(s) 第四节 框图及其化简 * C(s) R(s) 等效变换后系统的结构图： * * 练习：试化简下述系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s) 显然化简该结构图也需要移动比较点和引出点，需要注意得是，引出点和比较点之间是不宜随便移动的。因此我们将比较点前移，将引出点后移。 得到图为 * * 将两个比较点合并，并将求出 的等效传递函数： 得到图为 得到系统等效传递函数： * 以机电随动系统为例，如下图所示 举例说明系统动态结构图的构成 * 其象方程组 如下： * 系统各元部件的动态结构图(1) * 系统各元部件的动态结构图(2) * 系统各元部件的动态结构图(3) * 系统各元部件的动态结构图(4) * 系统各元部件的动态结构图(5) * 系统各元部件的动态结构图(6) ) ( s m q s f Js + 2 1 m C ) ( s M m ) ( s M m ) ( s m q s f Js + 2 1 s f Js + 1 * 系统各元部件的动态结构图(7) ) ( s m q s f Js + 2 1 m C ) ( s M m * 系统各元部件的动态结构图(8) ) ( s m q s f Js + 2 1 m C ) ( s M m * 例：利用结构图变换法，求位置随动系统的传递函数Qc(s)/Qr(s) 。 * 例题分析 由动态结构图可以看出该系统有两个输入?r，ML（干扰）。 我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关系，因此，在求?c对?r的关系时，根据线性叠加原理，可取力矩 ML＝0，即认为ML不存在。 要点： 结构变换的规律是：由内向外逐步进行。 * 例题化简步骤（1) 合并串联环节： * 例题化简步骤（2) 内反馈环节等效变换： * 例题化简步骤（3) 合并串联环节： * 例题化简步骤（4) 反馈环节等效变换： * 例题化简步骤（5) 求传递函数Qc(s)/Qr(s) ： * 注意事项： “回路传递函数”是指反馈回路的前向通路和反馈回路的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的正、负号。 * * * * * * * 1.