实验2 基于碰撞开关的循迹机器人.docxVIP

实验2 基于碰撞开关的循迹机器人一、实验目的1、熟悉机器人的外部结构2、掌握简单的运动函数和延时函数3、自己动手操作，使机器人运动二、实验设备1、带串口机器人一台2、大学版机器人一台3、下载线一根三、实验原理碰撞开关的工作原理非常简单，完全依靠内部的机械结构来完成电路的导通和中断，当碰撞传感器的外部探测臂受到碰撞，探测臂受压，带动碰撞开关内部的弹簧片拨打，从而实现电路的导通状态发生改变。图1 碰撞传感器的电路原理图图2碰撞开关碰撞开关实物如下图3所示。图3碰撞开关实物图为了弥补红外传感器带来的盲区，在机器人的前后都加有碰撞环，在碰撞的后面加有碰撞开关。碰撞开关如图1所示，大学版智能呢给机器人的前、左前、右前设置有三个碰撞开关（常开），他们与碰撞环共同构成了碰撞传感器，可以通过扩展在机器人的后、左后、右后设置了碰撞开关。碰撞环与底盘柔性连接，在受力后与底盘产生相对位移，触发固连在底盘上相应碰撞开关，使之闭合。图4 碰撞开关分布图如下图3所示的扩展板有DI1～DI6六个端口，在本大学版智能机器人里，分别接了前右、前、前左、后左、后、后右5个碰撞传感器，通过判断DI函数各通道的返回值得到不同方向碰撞开关的状态。D1???D2图5 碰撞传感器的插座位置图四、示例程序程序思路：（本程序只检测前边的碰撞传感器）大学版智能机器人上装有5个碰撞开关，分别装在机器人的DI1，DI2，DI3，DI4，DI5上，当碰撞开关未闭合时，DI值为0，反之，DI值为1。当机器人运行过程中，右前方碰撞开关处于闭合状态，机器人将先后退500毫秒再左转；当左前方或正前方碰撞开关处于闭合时，机器人同样先后退500毫秒再右转；若不先后退，机器人将于障碍物之间有摩擦，效果不好，用户可自己试一下。当右后方碰撞开关处于闭合状态时，机器人左转500毫秒后前进；当左后方碰撞开关处于闭合状态时，机器人右转500毫秒后前进参考源代码：#include stdio.h#include ingenious.hint DI_1 = 0;int DI_2 = 0;int DI_3 = 0;int DI_4 = 0;int DI_5 = 0;void main(){ while(1) { DI_1 = DI(1); DI_2 = DI(2); DI_3 = DI(3); DI_4 = DI(4); DI_5 = DI(5); if(DI_1 || DI_2 || DI_3) { if(DI_1) { move(-200, -200, 0); sleep(500); move(-200, 200, 0); sleep(500); } else { move(-200, -200, 0); sleep(500); move(200, -200, 0); sleep(500); } } else { move(200, 200, 0); } if(DI_4 || DI_5) { if(DI_4) { move(-200, 200, 0); sleep(500); } else { move(200, -200, 0); sleep(500); } } else { move(200, 200, 0); } }}四、课内实践各小组编写自己的实验程序，在楼道间比赛并计时，完成规定的距离所用的时间作为各小组评分的依据。备注：为了保护机器人的电机及