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2017-07-22 发布于上海
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Stewart平台铰点工作空间的研究

第卷第期航空学报 Z7 5 Vol.Z7No.5 Z006年 9月 ACTAAERONAUTICAETASTRONAUTICASINICA Set. Z006 p 文章编号! ( ) 1000-6893Z00605-0979-06 Stewart平台铰点工作空间的研究 9 9 袁立鹏赵克定许宏光 ( 9 ) 哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨 150001 Stnd onvertexSaceofStewartplatform y p 9 9 - YUANLi-en ZHAOKe-din XUHon uan p g g gg g ( 9 9 9 ) SchoolofmechatronicEnineerin HarbinInstituteofTechnolo Harbin 150001 China g g gy 摘要针对并联六自由度运动平台工作空间大小与结构尺寸参数评价关系问题进行了探讨提出了结 : 9 6-6 9 9 构六自由度并联机构铰点工作空间的概念并以此出发建立了工作空间大小与尺寸参数的联接关系表达式从而实现了直接依据工作空间大小进行结构尺寸设计而不必进行大量工作空间反复核算通过仿真实验不仅验证了投入使用的飞行模拟器六自由度运动平台结构设计的合理性而且依据铰点工作空间的原理构造 9 出 9 Stewart平台位置可达工作空间此方法既为系统总体结构参数合理选择提供理论依据又对 Stewart平台工程设计提供机构边界运动范围为工作空间的分析与综合提供了新途径 9