TF 模块在pixhawk 上定高方案 - Benewake.PDF

TF 模块在 pixhawk 上定高方案 发布范围: 对外公开 必威体育官网网址等级: 公开 产品线: DELIDAR-TF01 版本信息 版本 生成日期 修改类型 具体描述 负责人 001 2016-9-17 C 初稿编撰，共 7 页 赵小铭 002 2016-9-18 M 文献格式规范 李远 添加串口输入模式，更新文档图片，更正一些错误，更改章 003 2016-9-21 M 赵小铭 节结构 添加 PixHawk 最低使用版本，以及串口4 失效连接串口 2 004 2016-11-7 M 曹威操 的方法 005 2017-2-7 M 修改文中小错误，更改串口接线的图片 冯作磊 未经允许，文档内容不可全部或部分发表、复制、使用于任何目的。 注意： 1. 对本规格的所有增加、修改或者删除都必须填写修订记录，详细记载其修订内容，使其具备强可追溯性。 2. 修订记录按修订时间倒序排列； 3. 修订类型：C-CREATED 创建 A －ADDED 增加 M-MODIFIED 修改 D-DELETE 删除； 北醒 （北京）光子科技有限公司 使用TF01 模块在四轴飞行器下垂直向下安装，用来检测四轴飞行器的对地高度。测试 的飞控平台是pixhawk，我们设计了一个数据转接板，将TF01 的数据接收解析后再转发给 pixhawk 飞控。 1 Pixhawk 定高原理简述 pixhawk 为APM、PX4 的升级版，其中APM 使用的是普通的8 位单片机，运算能力有限， PX4 是一个开始使用STM32F4 的过渡性产品，而pixhawk 是PX4 基础上发展的更加完善和可 靠的飞控。对于此系列开源飞控的介绍，可详细参考：/，这个网站 介绍的非常详细和可靠的介绍了pixhawk，完全可以按照这个网站来学习了解飞控。 Pixhawk 定高的原理： Lidar’s are used in flight modes which have height control, such as Altitude Hold, Loiter and PosHold Mode. The data from the sensor will be used until you exceed RNGFND_MAX_CM, after that it switches to the barometer. Currently Lidar is not supported in Auto Mode. 如上面所述，雷达在定高模式，悬停模式和定点模式中起作用。只有当雷达数据超过 RNGFND_MAX_CM 后才会转换为使用气压计定高。 Pixhawk 上常用的距离传感器有数据的输入方式有模拟输入、I2C 输入、串口方式输入 和 PWM 输入方式 。具体可详细参考 /copter/docs/common- rangefinder-landingpage.html。 第1 页 | 共11 页 北醒 （北京）光子科技有限公司 2 串口输入模式 建议使用串口输入方式给pixhawk 提供高度信息。同时需要注意的是，使用串口输入方 式的情况下，TF01 模块输出协议，固件版本最低为V