摄像头组-北京联合大学-hasteiii队技术报告.pdfVIP

第七届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：北京联合大学 队伍名称：HasteⅢ队 参赛队员：王晓玉 黄荣棠 郭 强 带队教师：邵明刚 杭和平 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 引言 1 第一章 模型车的主要设计思路和技术方案概要3 1.1整体布局 3 1.2车体结构 4 1.3硬件结构 4 第二章 模型车机械设计 5 2.1车体重心 5 2.2轮胎 5 2.3前轮倾角调整 5 2.4摄像头支架与放置 6 2.5 舵机安装 6 第三章 硬件电路设计 7 3.1 总体电路描述 7 3.2 电机驱动 7 3.3 传感器选型 8 3.4视频同步分离电路 8 3.5 外部A/D转换器 9 3.6 键盘和屏显调试模块设计9 第四章 软件控制设计 13 4.1 软件结构 13 4.2 程序流程图 14 4.3 路径信息识别 14 4.4舵机控制策略 17 4.5 电机控制策略 18 4.6 起跑线检测 19 4.7小结 19 第五章 开发工具和制作调试过程20 5.1 开发工具 20 5.2 C语言的在线调试 20 第六章 主要技术参数 21 第七章 总结 23 7.1 制作概述 23 7.2 问题与改进 23 7.2.1 分析机械参数对模型汽车的具体影响23 7.2.2刹车方法的优化23 参考文献 24 致谢 25 附录A：程序源代码 26 引言 “飞思卡尔杯” 全国大学生智能汽车竞赛是教育部高等学校自动化 专业教学指导分委员会 （以下简称自动化分教指委）主办的一项大型竞赛， 内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等 多个学科的知识。 这份报告详细的阐述了我们小组对于车模整体设计方案、机械改造、硬件 设计、路径识别算法、车辆参数等方面的内容，表达了我们的思想和创意，尤 其是独特的算法想法和调试方法。 1 第一章 模型车的主要设计思路和技术方案概要 设计的总体思路上分为三部分进行，车体结构，硬件结构，和软件结构。 软件结构上的设计即描绘驾驶员的操作驾驶水平，硬件结构和车体结构的设计 通称车辆的性能，分别反映在控制的稳定性能和竞速性能。 1.1整体布局 布局要点如下： ●主板放置车底板上，降低车底板重心 ●架高舵机并直立安装，延长力臂提高舵机响应速度 ●采用强度高、质量轻的材料制作摄像头支架 ●摄像